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机器人控制系统设计 点击：4532 | 回复：53



touchmyjj

    
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发表于：2010-11-13 18:19:35
楼主
小弟要设计一个机器人控制系统，是pc+pmac的组合，对任意空间曲线进行加工，首先曲线方程分成n小段，上位软件对这个小段进行逆解，然后把每个的关节坐标通过DPRAM送给pmac  然后pmac用spline的方式 进行插补  这种方法不知道可行否 对于任意空间曲线都可以加工
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笨鳥慢飛

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发表于：2010-11-24 10:02:56
21楼

现在数控系统差不多的都有前瞻功能（lookahead），指令间是可以平滑过度的 

速度是有提升但是還是有限 三維曲面他的線速度又能跑多快 要超過10m/min 很拼 那100m/min 若把他用再噴塗設備 就會發現 斷點處漆會濃些(設備走弓字型)，

“PMAC已经自带了非直角坐标系嵌入式正逆解”是指针对机械手或者机器人，PMAC提供了接口，只要用户把前向和逆向模型嵌入其中，PMAC会自动转化为对马达量的控制 基本跟教導路徑作法類似 但寫的不清不楚 感覺是專用開發的機械手 非通用的系統

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笨鳥慢飛

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发表于：2010-11-24 10:21:44
22楼

機械手控制系統(通用)

A 此核心軟件(Libery)置在軸卡上

B 此系統軟件架構 為獨立又同動多系統架構

C 教導 連續路徑 是其特有功能

D 加減速性能要求高

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笨鳥慢飛

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发表于：2010-11-24 10:26:09
23楼
笨鳥最近身體狀況不佳 心臟出點問題 近期返台治病 暫且告別論壇
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jamesyoung77

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发表于：2010-11-24 22:09:32
24楼
笨鳥前辈保重,早日回到论坛.   早日康复!
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麦克疯

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发表于：2010-11-26 14:16:26
25楼
看看这个机器人，在上海世博会上也展示过，用Beckhoff的控制器做的
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波恩

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发表于：2010-11-27 08:59:22
26楼

笨鸟兄保重！祝早日康复！             

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PistoN

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发表于：2010-11-28 00:10:55
27楼
祝愿笨鸟慢飞早日康复！
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CHENNET

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发表于：2010-11-28 09:57:55
28楼

看了唱京剧机器人，发现我们和日本的差距太大了。人家早就是双足行走了，我们还是靠轮子，残疾啊。 

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刘岩利

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发表于：2010-11-29 17:12:42
29楼

“人家早就是双足行走了，我们还是靠轮子”

个人认为，双足行走，在技术上难度不小，应用中意义不大。六足简单多了。

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Bonyz

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发表于：2010-12-01 11:53:24
30楼
楼主的方法可行，因为我前些时间也做过同样的事情。我想其他品牌的机器人也应该都是这个思路，只是具体实现的方法不同而已。 使用“jamesyoung77”大大所说的 PMAC的特殊功能，也许可以缩短开发时间，但是原理应该都差不多吧，只不过一部分工作交给PMAC做了而已。 从研究、学习的角度来看，我觉得还是自己算一下的好，有助于提高自身的功力等级，等段升到一定等级了以后，自己就可以开发一款实用的机器人控制系统了，不是吗？ 下面视频链接里的机械手控制系统就是用了和楼主一样的计算方法作的，没有示教，对直线和圆弧进行小段切割，然后计算各机械臂的角度。http://v.youku.com/v_show/id_XMjE0MDY2NzU2.html
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Bonyz

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发表于：2010-12-01 12:02:56
31楼
还想问几个问题。机器人控制系统 和 数控系统的区别，是不是因为机器人控制系统里有针对机器人的智能化运算功能？ “连续路径”和 “轨迹”有什么不同之处？ 如果机械手需要加工一段直线或圆弧，那么这个算不算是轨迹控制啊？
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jamesyoung77

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发表于：2010-12-01 14:05:24
32楼
惭愧惭愧   我哪里是大大  只知道一二   波恩版主才是这里的大大
不才在这里对Bonyz的提问尝试做一些解答，如有错误，请各位大大及时纠正

连续路径只是对位置有要求   轨迹要求更高：不但对位置有要求，还有速度要求


数控系统一般是指笛卡尔（直角）坐标系统，其特征是一个工具端的运动可以由坐标系中各个马达运动的线性组合而成；
机器人系统是非直角坐标系统，工具端位移是由坐标系中各个马达的非线性组合而成。

PMAC内核已经集成了数控系统（G代码解释什么的）和机器人系统的控制功能，用户只要选择即可
其提供的机械手前向和逆向模型接口其实不是训导功能
它是可直接把机械手工具端工程坐标   依据用户提供的的模型转化为最终马达的控制量
例如：
假设工程量为毫米mm，每一毫米对应1000个正交编码的计数cts

如果是直接在PC上进行运动学模型处理
对于一个具有两轴的机械手的工具端从(0mm,0mm)运动到(100mm,200mm)，因为不是线性组合，对应的马达的运动量可能是一号马达从0ct 到 200000cts, 二号马达是0ct到160000cts, 你要用逆模得出一系列的马达所要经过的点如：(0,0), (1000,2000),(3000,6000),(5000,9000)......(198000,154000),(200000,160000)
然后通过缓存或者实时的把这些点的命令传给控制器；

如过你采用PMAC提供的接口，这些计算都可以在控制卡里自动完成，用户只需要发送（100mm，200mm）这个命令给控制卡就可以了，PMAC内部提供的初插，精插和前瞻能更有效的工作；
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Bonyz

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33楼
谢谢“jamesyoung77”，学习了。 PMAC的卡功能确实挺不错啊，可以提高开发效率！ 没用过，但听说价格不菲，要是价格能便宜点儿就好了。
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touchmyjj

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34楼

jamesyoung77

非常感谢大家的激烈讨论 给了我很好的思路

另外问：你所说的PMAC已经内部有运动反解了  小弟刚入行 很懂东西都是用的老手册，很多都不知道，能具体描述一下吗？

小弟用pc+pmac的组合来开发机器人控制软件，原因就是为了更具备实时性和开放性，比较控制系统自己做 以后想怎么做二次开发都可以，比如fanuc机械手之类的 完全是封闭 想用作小批量生产不实际，我的最后目的就是通过生产图纸 直接连线生成代码去控制机器人生产 而这个产品 设计到各种各样的空间曲线

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touchmyjj

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发表于：2010-12-03 11:11:41
35楼

再问大侠们所要一份新版的说明书 电子版本的中英文都无所谓，我这里说明书非常老，是那2本黑皮

lovetdy@gmail.com

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jamesyoung77

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发表于：2010-12-03 12:21:37
36楼
那是十多年前翻译的，你知道大概概念就可以了。
新的版本在：
http://www.deltatau.com/manuals/pdfs/TURBO%20PMAC%20USER%20MANUAL.pdf?id=634268853734832468
http://www.deltatau.com/manuals/pdfs/TURBO%20SRM.pdf?id=634268853697956996
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Bonyz

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发表于：2010-12-03 13:05:58
37楼
刚才仔细读了一下楼主的名字，酷！说明书收到，谢谢“JAMESYOUNG77”！
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touchmyjj

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发表于：2010-12-03 16:50:23
38楼

常年使用的网名了 没啥子酷的 年轻的记忆

另外 已经收到说明书 我慢慢看一下

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touchmyjj

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发表于：2010-12-03 16:53:20
39楼
简单看了下说明书  PMAC的正反解好像是属于比较简单的2 3轴 而且要自己写算法   至于6R的机械手臂，反解会有多解 不知道他是怎么解决 会不会出现很复杂的
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touchmyjj

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发表于：2010-12-06 16:29:26
40楼

仔细看了一下PMAC新版说明书关于正反解得应用，对于PMAC  正解只能用于计算各关节坐标和断点坐标报告用  而反解说白了就是把反解程序写在pmac里面  和在VC端写是一样的

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