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求助：关于机器人的运动控制 点击：988 | 回复：10



gongkongedit

    
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发表于：2004-04-26 14:35:00
楼主
小女现在正在做一个课题，一个六自由度工业装夹机器人的控制系统设计。由于水平实在有限课题又很大，而且时间非常紧，现在十分头疼。希望各位高手们能帮我一下。先谢了～～我的设计方案是整个机器人采用两级控制，选用7片MCS-96系列单片机，一片主控片进行系统控制以及计算插补并与其他六片进行通讯，其他六片分别对六个自由度的伺服电机进行伺服控制。现在关于伺服系统我有几个问题 1。选何种伺服电机比较合适？是直流无刷还是交流？具体结构哪种比较好？永磁吗？还有我该用哪些参数进行选择？ 2。反馈部分用什么器件？ 3。整个控制系统的模型是怎样的？从控制信号输入到完成伺服控制的过程是怎样的 ？请各位高手们帮我讲解一下。 4。用单片机进行伺服控制改如何完成。 因为我对电机控制这部分知识不是十分清楚，读了点资料，感觉还是很糟糕，我十分希望能弄明白控制的原理，具体的控制电路我的设计中可以不涉及，所以只要各位能用通俗的语言帮助讲解一下就好。太感谢了 ！！
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zhyksb

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发表于：2004-04-26 16:01:00
1楼
可与我联系，010-82025588-35。我愿意为您排忧解难！
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gongkongedit

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发表于：2004-04-26 16:25:00
2楼
若机器人的功率不大，选用小功率的直流伺服电机比较合适，成本也不高； 反馈部件用相对式脉冲编码器应该足够； 控制系统的数学模型设计较多的标架变换，可以差一些相关的书籍。信号流程大致为：位置插补形成指令位置-〉读入编码器的反馈值（需要有U/D计数接口电路），二者相减形成跟随误差-〉PID控制算法-〉D/A输出给电机驱动单元，如此反复。 别忘了伺服电机的使能信号。
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凡儿

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发表于：2004-04-26 17:23:00
3楼
十分感谢斑竹的解答！ 你所说的U/D计数接口电路完成的功能是什么？通常怎样实现？
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老鼠杰利

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发表于：2004-05-10 13:39:00
4楼
一个单片机控制一个自由度，好麻烦啊。不过想自己做，又要求性能好的话，还只能如此了。买相成的东西比较贵，而且无法锻炼动手做控制的能力。不过，在工业现场用的话，也可以考虑用交流伺服啊，小功率的都是单相的，供电也比较方便。
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请你吃饭

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发表于：2004-05-10 22:26:00
5楼
凡儿： 我所知，进口的机器人（机械臂）多用150W左右的印制绕组直流伺服电机或交流伺服电机，前者电机扁平，厚度只有2厘米，直径约200mm，适合用在隐式关节；后者大约10厘米长，直径60~80mm，适用突出的关节。如楼上所说，还可能要减速器。他们的控制多采用位置控制和力矩控制两种模式，移动多用位控，抓取多用力矩控制。我可以协助您，请联系我：0773-5855364，吕
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老鼠杰利

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发表于：2004-05-11 08:29:00
6楼
日本安川的机器人用的电机不错，但可惜不对国内销售。
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请你吃饭

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发表于：2004-05-11 08:51:00
7楼
我说的两种电机国内都有卖，不必找日本人。驱动器也有
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凡儿

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发表于：2004-05-18 14:32:00
8楼
我们学校试验室的机器人就是安川的，控制器的技术手册看了好久也没有什么实质性收获。还在控制器前趴了好几天，FT~~根据手册上标注的电机编号，查不到电机的技术参数。 我有个疑问，现成的机器人为什么那么贵呢？最核心的技术是什么？软件还是硬件？ 呵呵～～，还有一个技术问题。电流接触器在控制过程中能完成什么任务？怎么实现的 ？
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请你吃饭

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发表于：2004-05-19 16:28:00
9楼
凡儿： 现在的机器人贵在设计，因为现在的机器人很少有通用的，专用的设计对于现场的配套调试服务要求就很高。现在用机械手臂实现定位控制已经不是难事，因此也不会很贵，但是如果要你设计一个机械手，可以拿起一只拨了壳的熟鸡蛋也可以拿起几百斤的重物，就象人手一样，拿就难了。因为传感器的原因，现在的传感器通常只能传感正压力、摩擦力等，却难以传感滑动的趋势，我想贵就贵在没有一个综合的、宽范围的传感器吧？ 把你的题目告诉我，也许我能出点主意0773-5855364，13607730332
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zhuhe

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发表于：2004-05-20 10:46:00
10楼
大家都和我一样遇到女孩的问题就来精神,进来一看已经这么多老哥捷足先登了,我就不多说了,呵呵...
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