如何正确调试伺服电机?这六大秘诀一定对你有用 点击:3900 | 回复:3



AnnieH

    
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发表于:2018-05-16 10:13:41
楼主


1、初始化参数


在接线之前,先初始化参数。


在控制卡上:选好控制方式;将PID参数清零;让控制卡上电时默认使能信号关闭;将此状态保存,确保控制卡再次上电时即为此状态。


在伺服电机上:设置控制方式;设置使能由外部控制;编码器信号输出的齿轮比;设置控制信号与电机转速的比例关系。一般来说,建议使伺服工作中的最大设计转速对应9V的控制电压。

 

2、接线


将控制卡断电,连接控制卡与伺服之间的信号线。以下的线是必须要接的:控制卡的模拟量输出线、使能信号线、伺服输出的编码器信号线。复查接线没有错误后,伺服电机和控制卡(以及PC)上电。此时电机应该不动,而且可以用外力轻松转动,如果不是这样,检查使能信号的设置与接线。用外力转动电机,检查控制卡是否可以正确检测到电机位置的变化,否则检查编码器信号的接线和设置。

 

3、试方向


对于一个闭环控制系统,如果反馈信号的方向不正确,后果肯定是灾难性的。通过控制卡打开伺服的使能信号。这是伺服应该以一个较低的速度转动,这就是传说中的“零漂”。


一般控制卡上都会有抑制零漂的指令或参数。使用这个指令或参数,看电机的转速和方向是否可以通过这个指令(参数)控制。


如果不能控制,检查模拟量接线及控制方式的参数设置。确认给出正数,电机正转,编码器计数增加;给出负数,电机反转转,编码器计数减小。


如果电机带有负载,行程有限,不要采用这种方式。测试不要给过大的电压,建议在1V以下。如果方向不一致,可以修改控制卡或电机上的参数,使其一致。

 

4、抑制零漂


在闭环控制过程中,零漂的存在会对控制效果有一定的影响,最好将其抑制住。使用控制卡或伺服上抑制零飘的参数,仔细调整,使电机的转速趋近于零。由于零漂本身也有一定的随机性,所以,不必要求电机转速绝对为零。

 

5、建立闭环控制


再次通过控制卡将伺服使能信号放开,在控制卡上输入一个较小的比例增益,至于多大算较小,这只能凭感觉了,如果实在不放心,就输入控制卡能允许的最小值。将控制卡和伺服的使能信号打开。这时,电机应该已经能够按照运动指令大致做出动作了。

 

6、调整闭环参数


细调控制参数,确保电机按照控制卡的指令运动,这是必须要做的工作,而这部分工作,更多的是经验,这里只能从略了。




鱼鱼鱼鱼鱼鱼鱼鱼

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发表于:2020-12-21 21:18:27
1楼

感谢楼主的分享

陈伟666

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发表于:2020-12-25 11:03:09
2楼

松下伺服电机技术只用了这一招就解决了难题!更多伺服电机调试秘诀可以到上海会通来了解一下!http://www.shhuitong.net/news/372.html



刘岩利

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发表于:2020-12-25 12:15:10
3楼

抄袭的时候,就算不保留出处,至少留下标题。这个不知道是转了多少手的,更不知道中间那一手省略了原本的标题。

而原标题中指出了驱动器是在速度模式下,由模拟电压指令控制的工作方式。


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