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发表于：2018-04-02 10:48:10

楼主

优点：
1. 单臂7轴冗余设计，双臂14轴，加上机身小巧，重量轻，非常灵活，在协作型机器人中的运动速度很快;
2. 采用ABB IRC5控制器，RAPID编程语言，功能非常强大，实现了单个控制器对双臂的协同控制，ABB的sdk也提供了定制化开发的可能；
3. 调试环境RobotStudio提供了强大的离线调试环境，与康耐视的视觉系统整合度很好，内嵌了康耐视的Insight EasyBuilder;
4. 官配的抓手提供伺服抓取功能，可以提供实时的抓取力和抓取位置反馈；可选配真空吸盘，和康耐视的AE2嵌入式智能摄像头（带PatMax）；
5. 增加了ContactL的接触力控制函数，可以实现以通过关节力矩估算的环境接触力为触发信号的动作；

6.由于Yumi采用的是ABB IRC5控制器，与传统的ABB工业机器人一致，因此理论上所有之前在ABB工业机器人上能用的程序都可以拿到Yumi上用，之前使用过的应用案例如视觉定位、输送带跟踪等等，也可以照搬过来，这对客户来说无疑是很方便的。

缺点:
1. 负载太小，单臂500g（多谢评论区指正）的标准负载限制了其只能应用在轻量级的工作，也限制了对抓手的定制开发；
2. 力控制相关的功能开发还有待完善。目前只有一个ContactL函数，可以令机器人在直线移动过程中检测接触力是否达到一个预设值，达到既进行余下动作。而诸如力柔顺安装，接触力检测，恒接触力运动等等功能函数还没有开发。
3. 采用关节力矩检测接触力，所以当接触点在4到6轴时灵敏度很好，而在1到3轴时灵敏度则有所下降。事实上所有用关节力矩检测接触力的写作型机器人都有这个问题。

4.与一般的ABB机器人不同的是，Yumi的许多硬件都经过了紧凑化开发，因此维护起来难度较大，如果出现了硬件故障的话会比较麻烦。建议采购的时候连带整机质保一同购买，这样一旦出现严重的硬件问题的话可以申请整机更换。

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