中间的笑脸小π机器人的眼睛是超声波探头，可以通过编写相应的代码使小π机器人对人或物体的靠近或远离做出相应的反应。此外，这个小π机器人还有音频蓝牙的功能，可以当一个蓝牙音响用哦。

最右边的小π机器人具有变脸的功能，可以通过手机控制使小π机器人显示不同的颜色。下图是晚上关灯时的小π机器人。

准备材料

小π舞蹈机器人造价在百元左右（批量生产还会低很多），小π机器人用料明晰：舵机四个，蓝牙一个， arduino核心板两块，RGB LED 两个，锂电池一块，SD卡。主要材料实物图如下：

基本架构介绍

本系统主要采用单片机作为控制核心，用App inventor 软件制作上位机界面，用蓝牙模块实现无线通信功能，以手机模块作为智能遥控系统。

使用者能通过手机实现对小π的控制，如前进，左转，右转，踮脚等功能，也可以实现较复杂动作如摇头、抬脚、晃腿、弹跳等动作；

可以通过手机的重力感应轻松实现对小π的各种动作控制；

还可以通过记录动作功能，实现一整套动作的连续实现，比如跳舞等。

主控单片机收到数据以后先判断是动作指令还是其他指令。如果是动作指令，直接将指令发给动作控制单片机，动作控制单片机调用不同的数组，输出不同的PWM，使舵机的转过不同角度，从而实现各种不同动作。

如果是其他指令，比如三色RGB灯的控制，解析出三色的数据，输出不同电压，实现脸部变色功能。比如喇叭，可以播放SD卡中的音乐。我们为日后的功能扩展留了充足的接口。使用者可以任意添加自己喜欢的模块。

手机app部分主要包括三部分功能：实时遥控，重力遥控，动作记录。实时遥控功能即按一个动作，小π完成一个动作。可以实现较复杂动作如摇头、抬脚、晃腿、弹跳等，比如重力遥控功能主要是使用手机的重力感应模块，可以控制小pai的前进、左转、右转、后退等简易动作。动作记录功能，可以实现一组动作的记录。可以实现跳舞等功能，也可以自由扩展，达到意想不到的效果。

手机遥控、超声波跟随避障、led绚彩变脸色、蓝牙音频对话、触须抚摸这些功能在我身上应有尽有。

想测温？想报时？想……？预留接口便于功能扩展，想怎么玩就怎么玩！

你是否想DIY一个属于自己的小π机器人呢？

晓宇同学将会在之后每周一的“学霸带节奏”栏目准时为大家讲解小π机器人的制作过程，包括硬件电路、软件及APP、3D打印部分及上位机这四部分，相信通过后续三次课程可以带大家一步一步打造出属于自己的跳舞机器人。