伺服电机的三环控制，从内向外分别为电流环、速度环、位置环。

小弟先试使用电流环、速度环调节电机，可以做到控制电机以不同转速运转。但是当我想要让电机停在指定的位置时，总是有或多或少的偏差。考虑后想要加入位置环。

查了些资料，位置环作为速度环的外环，是将位置环的输出作为速度环的设定速度，而且只需要使用比例调节即可。

我的位置环调节为  ： 设定速度 = PID（设定角度，实际角度，PID参数）

问题来了：

1、如果想电机匀速运转，让设定速度恒定，即位置环输出值不变，是不是角度偏差要始终恒定？

2、如果我要做一个可调速的控制，是不是就只要改变角度偏差？

3、实际角度是通过光电编码器返回的，电机转一圈，对应的实际角度就是一个周期，如果要让角度偏差恒定，那我的设定角度就也随着实际角度。会不会出现这种情况：比如角度差为20度，当我实际角度小于340度时，设定角度在20-360度，如果实际角度为350度，那设定角度为10度，这样计算出来的设定速度就不对了吧？

对于前两个问题，我有个想法，就是电机正常运转的时候，我不加入位置环，当我想停下来的时候再把位置环加上。不知道这做法可不可行。