寻求控制算法帮助-专业自动化论坛-中国工控网论坛

发表于：2017-04-20 11:15:33

楼主

我们公司正在研发一设备，遇到问题请高人帮忙。

1、应用环境：滚筒绞车，由电机带动滚筒吊起或下放重物，工作模式类似吊车。

由于在吊着重物下放时，我们的电机控制不了下放速度，所以我们用刹车控制下放速度，此时电机处于不工作状态（如果没有刹车则重物处于自由落体状态）。

由主板向刹车输出0-5v电压，控制刹车力度大小，进而控制下放速度。

2、算法作用：我们通过操作给定一个下放速度，通过此算法实时计算出需要给刹车输出的电压大小，使下放的速度以给定速度稳定运行。

3、目前条件：滚筒接有编码器，滚筒转动一周编码器转动一周，通过485接口可以读出编码器当前数值，编码器转动一周的数据变化量是512。

我们通过编码器的读数可以算出绞车下放速度，但如果要求计算速度快（例如100ms一个周期）时，我们的计算数值就不稳定了，1s时稳定，但1s反应太慢了。

4、算法要求：在绞车下放时，根据编码器实时读数，计算出需要给刹车输出的电压大小，使下放的速度以给定速度稳定运行。

由于吊重物重量不确定，所以刹车力与下放速度目前没有固定的关系，所以此项需要考虑的。

5、关键点：下放速度要稳定，如果控制不好可能会出现一放一顿等不稳定状态。

6、报酬：报酬再议

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发表于：2017-04-22 13:47:29

1楼

电机带动滚筒，用个减速机呗，起重机都是这么干的，靠控制刹车的下放速度，速度快了会晃吧。还是控制电机的速度通过减速机传动带动卷筒工作比较稳定吧。个人建议。

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发表于：2017-04-24 09:20:11

2楼

谢谢，您的建议，但我们原有设计也是控制电机的速度，但市面现有电机达不到我们的需求，受功率、体积限制，所以想了这么个办法。

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发表于：2017-05-15 20:25:06

3楼

100吨的起重机也有用电机加减速机滑轮组的，你这什么东东啊哥哥

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