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Galil 2143控制直线电机 点击：801 | 回复：5



落影

    
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发表于：2015-06-16 11:50:20
楼主

请问刘工：

    我用galil2143控制直线电机，用电子凸轮方式，直线电机的位置误差非常大，pid调了很久都得不到改善，有什么办法吗？另外对于直线电机，怎么给速度前馈？手册上举得例子是对于旋转电机的

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刘岩利

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发表于：2015-06-17 09:02:44
1楼

首先，确定一下您的电机驱动器是工作在速度模式/位置模式还是电流模式？如果不是在速度模式，速度前馈也就没有意义了。

 

对于控制器来说，电机是旋转的还是直线的，完全没有区别。

 

您是怎么调pid的？或者说，调到多少？

 

误差是什么状况？是滞后还是振荡？

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落影

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发表于：2015-06-18 10:12:05
2楼


回复内容：

对： 刘岩利 首先，确定一下您的电机驱动器是工作在速度模式/位置模式... 内容的回复！


    驱动器确实工作在电流模式，也就是速度前馈没有意义了。galil控制器做的是位置环，pid调节是在直线电机做电子凸轮方式运行的情况下调试的，一边运行，一边调pid，然后看误差变化，这样的调试方式对吗？

    误差是震荡的：下图是软件里面显示的直线电机的位置误差，正负100个脉冲，0.05mm。

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刘岩利

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发表于：2015-06-18 14:35:23
3楼

看不见图上的时间单位，不知道这个震荡大致是什么频率的。目前KP、KI、KD、IL、PL分别是多少？

实际凸轮运动速度曲线是什么样的？速度/加速度是多少？

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落影

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发表于：2015-06-18 16:54:54
4楼

这个是运行的波形图；第一条曲线是直线电机的位置误差曲线，第二条是位置曲线，第三条是速度曲线，每一格时间是50ms。

直线电机做往复运动，其实就是带动刀具加工一个椭圆截面，电子凸轮表，每一个周期，250个点。

目前的KP=0.63,KI=2,KD=8。IL,PL是什么呢？galil手册上面没有介绍这两个指令。另外对于，电子凸轮方式，设置的AC,DC,SP似乎不需要吧，它跟随主轴运动。


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刘岩利

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发表于：2015-06-18 17:19:47
5楼

目前的KP=0.63,KI=2,KD=8
比例增益这么小？积分这么大？

 

IL,PL是什么呢？galil手册上面没有介绍这两个指令

您没看过指令手册么?

 

电子凸轮方式，设置的AC,DC,SP似乎不需要吧，它跟随主轴运动。

我是问的运动过程的实际速度和加速度。从图上看，最大速度大概是70000cnts/s，加速度大概有300000cnts/s/s

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