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Trio控制器如何控制伺服电机在给定时间内转出给定圈数 点击：585 | 回复：3



xerseshall

    
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发表于：2014-09-19 16:09:49
楼主

最近刚接触Trio控制器，有一个控制码垛机械手臂运转的项目。

项目的要求其中之一是：在0.2秒内控制机械手臂内的某一个电机旋转190圈（启、停不能过于猛烈。也就是说加减速度不能太大）（0.2秒是固定的，190圈是我根据转速比和丝杠导程计算而来的。如果数据不合理，请各位老师大胆指出，或者给出一个合理的数据进行解答亦可。感激不尽！）

本人选用的电机额定转速为4800转/分，计算可知无法实现上述要求。

请各位老师们结合自己的经验告诉小弟：如何在固定的时间内让电机旋转固定的圈数？

我自己的方案（前提是圈数不能过多）是：

UNIT=32768

SPEED=80

ACCEL=4*圈数/(给定时间^2)
DECEL=4*圈数/(给定时间^2)
MOVE(圈数)

思想也就是先让电机加速，然后立即减速。

 

小弟刚接触这款控制器，还有很多指令不会用，希望各位老师指导一下实现该功能时可能用到的其他指令。

谢谢大家了。

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wy704972600

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发表于：2014-09-20 18:33:03
1楼

如果脉冲当量UNITS = 电机转一圈脉冲数。 按照直接加速后减速运动的话，也就是说 SPEED * TIME =2S （S为圈数） ACCEL = SPEED / (1/2 * TIME)

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xerseshall

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发表于：2014-10-23 13:39:38
2楼

回复内容：

对： wy704972600 如果脉冲当量UNITS = 电机转一圈脉冲数。 按照直... 内容的回复！

您好，我也这么做过，效果也还行。想问下有没有指令可以完成这一功能？

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xerseshall

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发表于：2014-10-23 13:39:51
3楼

回复内容：

对： wy704972600 如果脉冲当量UNITS = 电机转一圈脉冲数。 按照直... 内容的回复！

您好，我也这么做过，效果也还行。想问下有没有指令可以完成这一功能？

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