做了个三轴机械手,实现取放操作,用的是伺服电机+丝杆驱动的,速度快的时候老是取不到,分析后是z轴提前下降了,取偏了,大家看看怎么分析这个问题。
雷赛卡+松下电机750w+2040丝杠,速度为2700转时有问题;2000转一下没有问题了。
xy轴要是开了INP到位信号后就更慢了,但是精度可以保证。
负载惯量比:y轴为5,x轴为4,应该是够用的,标准值为10.电机参数从硬到软都调整过,现象一致。速度慢的时候可以取到,速度快时出问题的时候偏差可以达到1mm,已经不是取料结构的问题,因为没有这么大的间隙。现在的加减速时间是100ms。
上位机处理的流程:
1、不开INP信号的情况:控制卡发出信号,然后根据卡自带的到位的函数返回值,确定已经发完所有命令后,就认为已经到位了,因为卡的命令是一点一点发的,运动也是一点一点走的。这样就会造成提前下降。
2、开INP信号的情况:控制卡发出信号,然后根据卡自带的到位的函数返回值,确定已经发完所有命令后,检测轴的INP信号,这样精度是可以保证的,但是速度太慢,这个速度慢不知道是卡函数问题,还是代码问题,还是inp信号自己到位的时间本来就长。INP信号的范围原来是10(默认值),现在最大改成50,再改大之后还是会发生提前下降的问题。就想看下大家有没有遇到同样的问题,大家研究下。