雷赛配合松下电机做三轴,xy轴到位信号的问题 点击:2852 | 回复:12



nastykof

    
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发表于:2014-09-03 08:53:15
楼主

   做了个三轴机械手,实现取放操作,用的是伺服电机+丝杆驱动的,速度快的时候老是取不到,分析后是z轴提前下降了,取偏了,大家看看怎么分析这个问题。
   雷赛卡+松下电机750w+2040丝杠,速度为2700转时有问题;2000转一下没有问题了。
xy轴要是开了INP到位信号后就更慢了,但是精度可以保证。

负载惯量比:y轴为5,x轴为4,应该是够用的,标准值为10.电机参数从硬到软都调整过,现象一致。速度慢的时候可以取到,速度快时出问题的时候偏差可以达到1mm,已经不是取料结构的问题,因为没有这么大的间隙。现在的加减速时间是100ms。

   上位机处理的流程:

   1、不开INP信号的情况:控制卡发出信号,然后根据卡自带的到位的函数返回值,确定已经发完所有命令后,就认为已经到位了,因为卡的命令是一点一点发的,运动也是一点一点走的。这样就会造成提前下降。

   2、开INP信号的情况:控制卡发出信号,然后根据卡自带的到位的函数返回值,确定已经发完所有命令后,检测轴的INP信号,这样精度是可以保证的,但是速度太慢,这个速度慢不知道是卡函数问题,还是代码问题,还是inp信号自己到位的时间本来就长。INP信号的范围原来是10(默认值),现在最大改成50,再改大之后还是会发生提前下降的问题。就想看下大家有没有遇到同样的问题,大家研究下。  





刘岩利

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发表于:2014-09-03 09:09:05
1楼

这个速度慢不知道是卡函数问题,还是代码问题,还是inp信号自己到位的时间本来就长。

 

结合前面的情况,多半是inp信号自己到位的时间本来就长。可能的改善方向是调整伺服增益。驱动器的默认参数或者是自整定的参数,一般来说是安全优先,效率较低。

nastykof

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发表于:2014-09-03 09:56:26
2楼

感谢!那我就需要参数再改硬点?

刘岩利

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发表于:2014-09-03 16:53:58
3楼

感谢!那我就需要参数再改硬点?

 

在不震荡的前提下,自然是越硬越好。

nastykof

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发表于:2014-09-04 08:56:34
4楼

那我试试吧,改硬了之后我的丝杠运行时候有声音,可能需要换更好的丝杠才行


nike_shg

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发表于:2014-09-04 14:18:06
5楼

卡的精确度是否有问题?

nastykof

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发表于:2014-09-05 09:48:53
6楼

应该不会有问题的,总发脉冲量最高可以达到8M,我现在最多用1M


通讯网-13730920629

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发表于:2014-09-05 09:58:54
7楼

为什么喜欢用脉冲来控制伺服电机呢??把伺服电机当做步进电机来用。。这不是降低使用档次么????

刘岩利

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发表于:2014-09-05 10:19:28
8楼

。。这不是降低使用档次么????

有时候,真的是不需要多高的档次,也有的时候是为了匹配控制器或者使用者的档次啊。使用这样的方式,对使用者只要对机器的控制要求(工艺)足够了解就行了,不需要对控制本身有多少知识的。

nastykof

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发表于:2014-09-05 13:24:59
9楼

回复内容:

对: 刘岩利 。。这不是降低使用档次么????有时候,真的是不需要多... 内容的回复!

这个很有道理啊!有时候也是没有办法。

nike_shg

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发表于:2014-09-05 15:32:54
10楼

发的脉冲能全部反馈回来么?我我说是这个精度

nike_shg

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发表于:2014-09-05 15:52:28
11楼

还有你这个是几轴的卡?

DQ哥

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发表于:2014-11-04 16:44:27
12楼

楼主你只是调刚性?感觉应该是增益没调好造成的,定位完成信号太长,需结合波特图及估算好的分辨率精度去调整;

用了这么多伺服,感觉松下的伺服越做越烂,可以考虑一下用富士或安川的(安川的性能好,但价格会稍高点),以上两种随便都比松下的好!


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