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响应时间与机电时间常数关系 点击：7698 | 回复：14



chen20021865

    
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发表于：2014-08-20 10:48:32
楼主

伺服系统的响应时间与电机本体的机电时间常数是什么样的关系？为什么我们测试出来的响应时间比机电时间常数的值还小啊？

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刘岩利

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发表于：2014-08-21 10:28:01
1楼

为什么我们测试出来的响应时间比机电时间常数的值还小啊？

 

那是因为你测试的信号太小。驱动器的母线电压有余量，驱动电流有余量。 

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chen20021865

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发表于：2014-08-21 16:21:52
2楼

谢谢啊，但是驱动电流有余量就会导致测试的响应时间小吗？我们在测试响应时间是采集的是速度信号

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刘岩利

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发表于：2014-08-22 09:54:11
3楼

谢谢啊，但是驱动电流有余量就会导致测试的响应时间小吗？

基本上是这样的，小信号自然比大信号响应快的。原则上，测试驱动器/电机的响应时间，应该是采用额定电流（电流环响应）或者额定速度（速度环响应）来测试的（具体的好像还有个比例，记不太清楚）。如果是空载，小速度信号下测试速度响应，肯定比满负载，额定速度下测试的要快得多。

 

所谓电机的时间常数，是表示电机本身电流变化快慢的一个物理参数，量纲是时间没错，但是采用伺服驱动器的情况下，那个时间本身意义不大。也只是一个可用于单纯考察电机本身性能的指标而已。系统的整体整体相应时间，还是要看驱动器的电流环速度。

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chen20021865

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发表于：2014-08-22 13:50:11
4楼

回复内容：

对： 刘岩利 谢谢啊，但是驱动电流有余量就会导致测试的响应时间小吗？... 内容的回复！

非常谢谢！

但我还有点疑问，比如 我在计算电机本体电气时间常数为 7ms,然后在带伺服驱动器空载启动运行时测试出电机的升速时间为4.5ms,居然比计算的电气时间常数还短，这个正常吗？怎么解释该种现象？

求解答！！！

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征

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发表于：2014-08-24 19:52:14
5楼

回复内容：

对： chen20021865 回复内容：对： 刘岩利  谢谢啊，但是驱动电流有余量就... 内容的回复！

有可能是正常的！


这个问题你在这个网站上问， 十有八九是得不到人真正能帮助你分析的。


有些答案或者分析， 初衷是好的， 可惜或许有不在这个行业做研发设计等的主观或者客观原因， 其实答案或者分析是不沾边或者错误的。


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ShowMotion

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发表于：2014-08-28 15:01:09
6楼

伺服电机的电气时间常数通常是电机的电流环额定电流阶跃响应（L/R）时间，并非指机械转动的响应时间，您的4.5ms升速是从静止到额定转速还是达到某个速度点而已？

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chen20021865

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发表于：2014-08-30 07:08:21
7楼

回复内容：

对： ShowMotion 伺服电机的电气时间常数通常是电机的电流环额定电流阶跃响... 内容的回复！

我测试的升速时间是指从起动到空载速度稳定的时间

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a54288445

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发表于：2014-08-30 08:38:54
8楼

引用 刘岩利 的回复内容： 谢谢啊，但是驱动电流有余量就会导致测试的响应时间小吗？...

根据刘老师解释，个人理解，速度模式控制下，输出给电机的电流并不是理想的阶越信号，会有一定的超调，导致实际测试得到的时间与电机时间常数不同

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刘岩利

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发表于：2014-09-02 13:41:07
9楼

根据刘老师解释，个人理解，速度模式控制下，输出给电机的电流并不是理想的阶越信号，会有一定的超调，导致实际测试得到的时间与电机时间常数不同

 

所谓阶跃信号,一是信号突变，二是突变后稳定不变。对于一个实际的闭环控制系统，是不是真的会突变，这个与采用的算法有关。但是闭环算法自然不会让他之后就稳定不变了，叫他超调也好，叫修正也好，肯定是变化的。

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chen20021865

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发表于：2014-09-03 16:42:03
10楼

谢谢各位热心朋友 ！现在知道了伺服电机的响应时间是与其计算的机电时间常数是不一样的，两者之间到底有啥关系暂不得而知。

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刘岩利

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发表于：2014-09-04 10:15:00
11楼

两者之间到底有啥关系暂不得而知。

 

在驱动器一致，测试条件一致的情况下，两者是单调递增关系。

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chen20021865

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发表于：2014-09-09 15:28:43
12楼

谢谢刘老师，受教了，困扰了我很久

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小作手

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发表于：2018-11-07 20:45:32
13楼


回复内容：

对： 刘岩利 谢谢啊，但是驱动电流有余量就会导致测试的响应时间小吗？... 内容的回复！

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我是做电机本体的，最近花了几个月的是将，将电机的电气时间常数降低了30%，

但是看您的帖子，这个参数度伺服系统影响很小。。。。。

真的很迷茫，请大神指导下，我该朝哪个方向改善电机的设计呢？

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刘岩利

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发表于：2018-11-08 09:33:37
14楼


回复内容：

对： 小作手 回复内容：对： 刘岩利  谢谢啊，但是驱动电流有余量就... 内容的回复！

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不是这个参数的影响小，而是上面的测试方式没有把这个参数的作用体现出来，比如用同样的驱动器测试不同电气时间常数的电机来做对比，尤其是电流环的对比。

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