上位机将加速度发给Galil卡，Galil卡的具体作用是什么 点击：1099 | 回复：11
科普：运动控制卡的基本作用
不同的运动控制卡，会有不同的功能；不同的用户，会有不同的使用方式。不同的运动控制卡，不同的使用方式，自然运动控制卡的作用也不完全相同。但是，作为运动控制卡，总还是会最运动进行控制，有着共同的基本作用
1、接收用户的运动描述：
这个运动描述可能来自上位控制器，比如PC，或者PLC等等；也可能只是某中简单的人机界面，比如触摸屏、甚至是开关；也可能是保存在控制卡内部的用户程序
2、基于用户的运动描述，规划运动轨迹
这个运动轨迹，是指运动中 时间-运动变量 的关系。运动变量可以是位置和（或）速度和（或）加速度。
3、保证实际运动符合规划的运动轨迹
对于开环系统，主要是保证正确的输出信号符合规划轨迹，比如脉冲数、脉冲频率、脉冲频率的变化率。对于闭环系统，则不只根据规划轨迹，还要依据反馈信号来调整输出信号。
我对您的用法细节并不了解（主要是对您的描述不太理解），以上只是泛泛而言。
多谢刘工！
1. 我仔细看了DMC-2143的说明书，知道了控制卡中独立JOG运动的原理。但是说明书上有一句话不明白，“在以JOG 方式运行期间，控制器以位置闭环方式工作。控制器将速度轮廓转换成位置包络线，每个采样周期产生新的位置目标值”中，控制器以位置闭环方式工作是什么意思？ 还有如果JOG模式最后输出的位置包络线，那么电机就应该是位置模式了？
2. 还有一个问题，倒立摆系统的工作原理是：运动控制卡采集到旋转编码器数据和电机尾部编码器数据，传给上位机，上位机得到摆杆的角位移以及小车位移，然后根据选取的控制算法（如模糊控制算法）计算出控制量（电机的加速度）。运动控制卡做一些规划，然后得到速度包络线下发给伺服驱动器，由驱动器实现对电机控制，电机尾部编码器连接到驱动器形成闭环，从而可以实现闭环控制。 我们老师说，上位机的控制程序（比如说模糊控制算法）属于做了伺服的位置环？请问是这样吗？
电机可以工作在电流模式或者速度模式，就是不能在位置模式：
哦，我说错了，应该是驱动器有三种控制模式：位置模式、速度模式、力矩模式；
控制器内部为位置曲线，对反馈的位置偏差会进行修正：
内部为位置曲线，那控制器输出的是速度包络线还是位置包络线？
上位几的程序是否实现了位置环，要看您的程序具体在算什么。而且针对您的这个应用，似乎不需要控制卡上的位置环，也不需要电机上的速度环，那么用运动控制卡和伺服电机是不是略显奢侈了？ -----
控制卡上有位置环吗？ 我们的伺服电机是速度模式，所以用到了伺服的速度环。 “那么用运动控制卡和伺服电机是不是略显奢侈了”，上位机发的只是加速度和速度指令，是需要控制卡来规划速度曲线的。虽然只用到了控制卡的JOG模式这种简单的运动模式，但是还是需要控制卡的。
电机可以工作在电流模式或者速度模式，就是不能在位置模式：
哦，我说错了，应该是驱动器有三种控制模式：位置模式、速度模式、力矩模式；
控制器内部为位置曲线，对反馈的位置偏差会进行修正：
内部为位置曲线，那控制器输出的是速度包络线还是位置包络线？
上位几的程序是否实现了位置环，要看您的程序具体在算什么。而且针对您的这个应用，似乎不需要控制卡上的位置环，也不需要电机上的速度环，那么用运动控制卡和伺服电机是不是略显奢侈了？
控制卡上有位置环吗？ 我们的伺服电机是速度模式，所以用到了伺服的速度环。 “那么用运动控制卡和伺服电机是不是略显奢侈了”，上位机发的只是加速度和速度指令，是需要控制卡来规划速度曲线的。虽然只用到了控制卡的JOG模式这种简单的运动模式，但是还是需要控制卡的。
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