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伺服闭环控制 点击：1483 | 回复：5



ouran163

    
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发表于：2013-11-23 17:46:40
楼主

   公司接了一电气控制程序  

  1 负载在垂直方向位移，分四段位移，行程150MM，5分钟回一次原点。负载约6KG

  2要求控制精度在正负2微米 速度可调，最快5CM /  秒

本人没做过这么高精度的控制，想用PLC+触摸屏+伺服+滚珠丝杠+光栅尺

   本人的想法是把光栅尺的信号接入PLC, 伺服用增量式编码器的，

   向别人请教时，别人电话里给出伺服要用绝对值编码器的，做伺服闭环，即把光栅尺的位置信号接入伺服，形成位置闭环，而不是接入PLC，本人想不通这是怎么样的方案，还请高手们帮忙解释一下

    是不是要用到一种伺服I/O口还能接收类似编码器信号的

   谢谢


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刘志斌

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发表于：2013-11-24 06:49:20
1楼

“做伺服闭环，即把光栅尺的位置信号接入伺服，形成位置闭环，而不是接入PLC，本人想不通这是怎么样的方案，”

 

1、伺服的功能方框图可以表示成

“PLC+调速电机+编码器”；

2、显然“PLC+伺服”，PLC功能重复！

3、一般伺服都有“位置信号接入”端口！

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ouran163

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发表于：2013-11-24 10:07:07
2楼

回复内容：

对： 刘志斌 “做伺服闭环，即把光栅尺的位置信号接入伺服，形成位置闭... 内容的回复！

负载的当前位置可以通过伺服电机的编码器读取到，也可以通光栅尺读取到，编码器，光栅尺的信号都接入伺服，伺服驱动器以哪个信号为准来认定伺服电机的位置呢，还有为什么一定要绝对值编码器

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刘志斌

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发表于：2013-11-24 11:03:05
3楼

引用 ouran163 的回复内容：

编码器，光栅尺的信号都接入伺服，伺服驱动器以哪个信号为准来认定伺服电机的位置呢，... 

1、“负载的当前位置通光栅尺读取时”，当然编码器的读取无效；

2、伺服一般不会同时读取有效，这个可以通过设定相关参数解决；

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刘志斌

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发表于：2013-11-24 11:15:54
4楼

引用 ouran163 的回复内容：

……还有为什么一定要绝对值编码器……

1、对于一个运动行程确定、不断重复或周期性变化的系统，可采用绝对值编码器；

2、采用绝对值编码器可以记住系统任何时候的位移及其位置变化，举例说“有电”或“掉电时”的位移！

3、绝对值编码器有利于化简系统累积误差的消除和差补！

 

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ouran163

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发表于：2013-11-24 11:21:01
5楼

我们公司自己代理的伺服没有这种功能，不知道哪家伺服可以

接入光栅尺的信号到伺服驱动器，就相当于用光栅尺反馈的脉冲数取代了编码器反馈脉冲的功能，编码器这个时候也就没什么意义了，伺服不会报警编码器异常吗  或者此时的编码器也就让伺服不报编码器异常这一个功能了，这个编码器对伺服定位没有任何意义了

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