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伺服高手帮忙解决点击：549 | 回复：7

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发表于：2013-05-02 18:25:49

楼主

今天上百度解决问题，也有这样的困惑，问题如下：

伺服想精确的回原点，用伺服的Z相脉冲怎么来实现？伺服电机转动一圈，输出一个Z相脉冲信号。假设伺服电机第一次找原点，碰到近点信号时，编码器码盘正好离Z相脉冲刻线还有180度，那么伺服电机会碰到近点信号后减速转动180度后输出Z相脉冲使伺服停止转动，比如这就是第一次回原点。假设伺服电机第2次找原点时，碰到近点信号时，编码器码盘离Z相脉冲刻线还有200度，那么伺服电机会减速转动200度后输出一个Z相脉冲停止。这样的话第一次回原点和第二次回原点的位置就不一样了啊。
实际伺服系统中怎么用这个Z相脉冲来实现原点定位呢？

想请高手解释一下，Z相到底能不能精确定位，这种想法到底错了没有,请高手详细解释一下，若有资料，感激不尽！！！

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西子湖畔的晨练者

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发表于：2013-05-02 20:41:42

1楼

根据您说的这种找原点的方式，现在用的少，不过也有，一般很少在碰到近点信号后，还继续前进找0的方式，我看一资料上讲碰到近点信号还没有找到零点的话，一般会朝相反的方向运行，直至找到0点，Z相个人认为不能精确定位，要想精确地定位，最好还是用绝对值编码器，用数据值来找原点最好！

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liujian5118-PLC技术军团

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发表于：2013-05-03 08:19:00

2楼

这个方法是比较准确的(好像前不久有人问过这个)，因为一圈只有一个信号，拉丝杠传动来说，你的导程是几个毫米，也就是几个毫米才有一个信号。而你机械安装好后，你的位置的Z信号相对丝杠的位置实际也就"绝对化“了，即每隔这个导程有一个信号，而你的近接信号只需要确定在那个导程就好了，至于在这个导程的那个位置就由Z信号来确定。所以一般不太会有楼主说的那个情况，有差别也很小的。另外建议使用时，当感应到近接信号后，将移动速度降低，这样响应产生的偏好差会减小，重复定位精度会提高！

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my39366

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发表于：2013-05-03 10:06:29

3楼

原点不是你机械上的原点么？并不一定是Z的。

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刘岩利

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发表于：2013-05-03 17:44:05

4楼

"假设伺服电机第一次找原点，碰到近点信号时，编码器码盘正好离Z相脉冲刻线还有180度，那么伺服电机会碰到近点信号后减速转动180度后输出Z相脉冲使伺服停止转动，比如这就是第一次回原点。假设伺服电机第2次找原点时，碰到近点信号时，编码器码盘离Z相脉冲刻线还有200度，那么伺服电机会减速转动200度后输出一个Z相脉冲停止。"

出现这情况，说明您的机器该修了。

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