全闭环控制方法-专业自动化论坛-中国工控网论坛

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发表于：2013-04-17 21:02:35

楼主

单轴点到点控制，伺服内部脉冲，无上位机，用于小型冲床滚轮式送料器装置，小伺服电机加减速机之后又侧吸影响，冲裁产品需控制在正负1丝，想在从动轮上装编码器反馈，与伺服驱动器构成全闭环控制，不知是否可行？求大师指点！

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发表于：2013-04-27 08:42:45

21楼

一体机.JPG

和我们其中一个案例十分相近。

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发表于：2013-04-27 21:42:35

22楼

回复内容：

对： ShowMotion 和我们其中一个案例十分相近。内容的回复！

这就是上位机+伺服驱动（位置控制模式）+绝对编码器通过串行通讯控制。上位机使用的哪样的，PLC还是轴卡还是单片机？串行通讯怎么和编码器连接？能详细介绍吗？小弟不胜感激！在此谢过！

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发表于：2013-04-27 21:54:06

23楼

串行通讯在伺服驱动器内部实现。上位机可以是带RS232/RS485串口的任何装置，可以省掉控制卡或PLC。

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发表于：2013-04-28 21:07:58

24楼

编码器怎样连接和伺服驱动才能实行串行通讯？小弟不胜感激！在此谢过！

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506401276

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发表于：2013-04-30 13:17:34

25楼

回复内容：

对：笨鳥慢飛回复内容：对： wanchina 我之前选用深圳博美... 内容的回复！

台达的可以

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发表于：2013-05-04 11:35:13

26楼

图示中的伺服内部有读写串行绝对值编码器的接口。详细咨询联系025-82230122-832或QQ2486672262

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lzgz00

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发表于：2013-05-05 02:52:51

27楼

引用 wanchina 的回复内容：编码器怎样连接和伺服驱动才能实行串行通讯？小弟不胜感激...

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发表于：2013-05-07 16:33:27

28楼

引用 lzgz00 的回复内容：引用 wanchina 的回复内容：编码器怎样连接和...

这个取决于编码器的类型，本案例采用FPGA作为闭环编码器接口可以适应增量正交、绝对串行等各种类型的编码器，使用VHDL语言实行编码信号的接收及控制。

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luoyongsheng123

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发表于：2013-05-07 18:19:03

29楼

不管你怎么做，这种送料方式能达到正负0.1mm，都算你水平很高了。要达到楼主说的正负0.01mm,这种方式没有可能。

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chinacupor

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发表于：2013-05-07 20:06:01

30楼

通过机械结构将1丝放大到1米，然后只需要限位开关就可以搞定了。。。

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发表于：2013-05-07 21:07:01

31楼

引用 chinacupor 的回复内容：通过机械结构将1丝放大到1米，然后只需要限位开关就可以...

呵呵，同意

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发表于：2013-11-24 19:11:49

32楼

我买台达A2系列的了，现在在学习使用说明！

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发表于：2013-11-25 10:46:28

33楼

引用 chinacupor 的回复内容：通过机械结构将1丝放大到1米，然后只需要限位开关就可以...

1、这个说法非常好；

2、怎么实现？

3、大家用过杠杆吧，如过把1.001米的杠，在0.001米处给一支点 O，就把0.001米放大为1米了！

4、如果传动比是100，大轮转1周360°，小轮转3.60°，如果大轮转36°，小轮转0.36°，用手动36°控制0.36°，就是可行的！

……

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发表于：2013-11-25 10:48:12

34楼

5、这时，限位开关可以放在大轮处！

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发表于：2013-11-25 23:27:53

35楼

引用 ShowMotion 的回复内容：和我们其中一个案例十分相近。

1、ShowMotion的这个图中的绝对值编码器可以用直接位置检测信号取代，这样更简便、更精确、易调整，如下：

QQ截图20131125232401.png

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发表于：2013-11-25 23:39:31

36楼

2、ShowMotion的这个图中的运动控制可以采用速度闭环控制或电流闭环控制：

1）速度闭环控制为机械硬特性；

2）电流闭环控制为机械软特性；

3）不能是速度及电流控制，应该是速度或电流控制；

4）控制速度，电流随负载大小变化；控制电流，速度随负载大小变化；速度、电流不能同时控制；

QQ截图20131125235357.png

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发表于：2013-11-26 10:21:02

37楼

框图中速度环，可以省去，但是电流环是如何都不能省的。本框图速度环和电流环同时存在，电流环作为速度环的内环存在，也肯定是没问题的。

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发表于：2013-11-26 10:30:41

38楼

引用 ShowMotion 的回复内容：…… 电流环作为速度环的内环存在，也肯定是没问题的。

1、如果是速度闭环控制，应该是“速度闭环+电流闭环 ”；

2、如果是电流闭环控制，应该是“电流闭环+速度闭环”；

3、内环只是个辅助保护作用！控制“电流”还是“速度”的性质由外环决定！

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发表于：2013-11-26 14:29:21

39楼

4、这个方框图这样改一下：

QQ截图20131126142653.png

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