最近在一个系统的时候，发现位置模式下的速度会有很大的波动，我的伺服系统用的是贝加莱的，编码器反馈精度为65536，采样周期是200u，但是肉眼却无法看到电机的速度有任何变化，只是在曲线追踪的时候可以看到，大概有5%-10%的速度波动，不知道为什么会这么大，控制器的速度环和位置环的比例系数都是自动整定过的，而且即使我手动去修改，也不会有什么改观，速度环滤波时间我设置为1ms，0.4ms两种都试过，也没有什么区别，不知道是什么原因会这样，电机还需要设置别的参数么？

速度当时是120000unit/s，转换成转速就是200转/分，但是当时的速度峰值高的可以达到135000左右，低的在110000左右，我当时询问他们的工程师，因为我走的是位置模式，所以他们让我对位置曲线求微分，微分得到的速度也是一个震荡的曲线，和我测得的曲线差不多，我不知道这是什么样的一个原理。