从伺服工作的基本原理来解析编码器信号处理的过程 点击：2185 | 回复：49
1、上面的是征提供的欧系某款驱动器的编码器信号处理框图；
2、我从伺服工作的基本原理来解析编码器信号处理的全过程；
1、这个图表示两种编码器：
1）方波的为光电编码器，有4条相同的、位置相差90°的刻线构成；
2）sin/cos为正、余弦编码器，有两条完全相同的N、S相间、位置相差90°的磁迹构成；
2、每个编码器都可以输出3种对称均匀的刻线数，举例说，1条刻线数是1024线，那么这个编码器它可以输出
1）1024线
2）2048线
3）4096线
3、其中4096=1024×4，是1条刻线数的4倍,或者说是4条刻线脉冲数的叠加；
4、这些都是真正的物理的检测刻线，或者说是“原始”的刻线，它才是编码器的解析度；
5、由于编码器输出的刻线数是三种，所以用户可以自由选择！
1、multiplication by hardware 是个硬件构成的乘法器；
2、脉冲信号通过它时，它可以把1个脉冲信号变成×2^n个脉冲信号，例如n取0、1.、2、3、4、5、……，就把1个脉冲信号变成1、2、4、8、16、64、……个脉冲信号。
3、乘法器把1个实际脉冲扩大×2^n倍，这×2^n个脉冲还是原来1个脉冲的位置，分辨率解析度还是原来的，例如1024×8=8192，解析度不是8192，还是1024；
4、所以把编码器输出的刻线脉冲数1024，用乘法器×8这样的电路获得的高脉冲数8192，其解析度还是1024；
5、我们把编码器1024、2048、4096叫刻线脉冲数，叫编码器的解析度，用硬件乘法器获得的8192不是编码器的解析度，是倍频扩大了的编码器的反馈脉冲串；
6、这个乘法器有什么用？它就是将编码器的物理脉冲数倍频扩大变成与指令脉冲系统等价的、需要的脉冲数，以满足位置脉冲的等价比较、等价计算的需要；
7、这里A、B信号互差90°，以判别正反转；
8、乘法器的用户配置参数是P0418(E)，用于给定n的值；
9、在征的分析中，把4条刻线的×4，与乘法器的×2^n=4倍频混在一起是错误的，都是4但意义不同！
1、Free-running position counter随机自动运行的当前位置计数器；
2、这个计数器，就是把编码器的反馈脉冲按正、反转正、负脉冲代数和累计的计数器，读取计数器的脉冲数，表示的就是伺服当前的实际位置；
3、这个当前位置计数器，可以把输入的方波脉冲转化为尖峰锯齿波输出，波形变幻但是脉冲的个数不变，以适应与指令脉冲数计数器比较计数的脉冲波形的需要；
4、这个计数器也是32位，读数由最大2^31到最小0；
5、你想知道伺服当前运行中的位置，就可以监控这个计数器的读数；
1、这也是一个32位计数器；
2、这个计数器的脉冲数是用户输入设置的，脉冲数是伺服由起点到终点的位移指令脉冲
NO.of signal periods
1、Invert position actual value，转化当前位置值，就是将伺服当前运行的反馈脉冲与指令脉冲比较；
2、-1，就是减计数，就是当前位置计数器输出的等价反馈脉冲对指令脉冲计数器进行减计数；
3、P0410.1 是配置参数， 是载调试时根据需要选择是否启用减计数。
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