伺服电机计数一路编码器脉冲时怎么计算转角？-专业自动化论坛-中国工控网论坛

伺服电机计数一路编码器脉冲时怎么计算转角？点击：5619 | 回复：21

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发表于：2012-09-07 20:21:47

楼主

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到现在才发现自己连这么基本的位置都没搞懂？我现在的疑问是伺服电机转角的计算方法，在我只计数了ABZ三路脉冲中A相的情况下，怎么计算电机转过的角度呢？假如记录A相脉冲数位N，脉冲分辨率为262144，那么转过的角度是不是（360/262144）*N？是不是还要乘以2呢，（360/262144）*N*2？

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matianwen123ac

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发表于：2012-09-07 20:24:16

1楼

求明白人解答下啊！这个是真不晓得了，挎专业，刚开始用的伺服电机，求解啊

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matianwen123ac

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发表于：2012-09-07 20:45:24

2楼

假定旋转方向一直朝一个方向的

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笨鳥慢飛

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发表于：2012-09-07 21:43:44

3楼

不管朝前往後 B訊號只作方向判別(系統內部判別)

ANS:（360/262144）*N

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matianwen123ac

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发表于：2012-09-08 08:57:21

4楼

回复内容：
对：笨鳥慢飛关于不管朝前往後 B訊號只作方向判別(系統內部判別)ANS:（360/262144）*N 内容的回复：

OK, 谢谢笨鸟慢飞

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liujian5118

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发表于：2012-09-08 09:06:20

5楼

Z信号一圈才有一个，位置固定，所以你可以参考来让马达每圈定位

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jianfeng01

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发表于：2012-09-08 22:26:35

6楼

这是增量式编码器的码盘，输出A/B/Z相信号的关系图！

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jianfeng01

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发表于：2012-09-08 22:33:01

7楼

结合着两个图应该能理解编码器的工作原理了吧！上图的码盘就是这图中的圆盘！码盘随电机一起转！A/B相是可用来判断旋转方向的！A超前B90度的相位为正转，则B超前A90°相位，则反转！

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miy_gongkong

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发表于：2012-09-09 13:08:21

8楼

根据你的周分辨率，计算转过的角度；

例如你编码器转过的是 8192P/圈脉冲，假设你接受编码器计数变量时 Encoder1 ，

角度变量 Angle = 3600/8192 * Encoder1;

Angle 求得的角度，精确到0.1度；

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matianwen123ac

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发表于：2012-09-09 18:18:46

9楼

谢谢各位的解答，受益良多。

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matianwen123ac

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发表于：2012-09-10 09:42:09

10楼

回复内容：
对：jianfeng01关于结合着两个图应该能理解编码器的工作原理了吧！上图的码盘就是这图中的圆盘！码盘随电机一起转！A/B相是可用来判断旋转方向的！A超前B90度的相位为正转，则B超前A90°相位，则反转！内容的回复：

还有个问题请教下，这里的码盘和光栅有什么区别，或者说，码盘是光栅的一种吗

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jianfeng01

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发表于：2012-09-16 17:54:42

11楼

还没有真正去比较过，如果粗略比较下的话，从测量原理上，是有区别的，因此光栅的精度一般比编码器要高，用在机床本体导轨或旋转工作台上，用作全闭环的检测装置；编码器也有测直线运动的，虽然从用途上来看与直光栅尺差不多，但由于测量原理不同，其制造和测量精度一般都不一样！两者不是一回事的！

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matianwen123ac

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发表于：2012-09-17 10:17:43

12楼

回复内容：
对：jianfeng01关于还没有真正去比较过，如果粗略比较下的话，从测量原理上，是有区别的，因此光栅的精度一般比编码器要高，用在机床本体导轨或旋转工作台上，用作全闭环的检测装置；编码器也有测直线运动的，虽然从用途上来看与直光栅尺差不多，但由于测量原理不同，其制造和测量精度一般都不一样！两者不是一回事的！内容的回复：

哦，这样啊。有没有专门介绍编码器和光栅的书啊，能不能推荐几本呢，谢谢这位前辈啦！

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bag

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发表于：2012-09-17 13:55:27

13楼

编码器是通过电机旋转的速度来计数。

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刘岩利

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发表于：2012-09-18 17:48:32

14楼

引用 matianwen123ac 的回复内容：回复内容：对：jianfeng01关于结合着两个图应该能理解编码器的工作原理了吧！上图的码盘就是这图中的圆盘！码盘随电机一起转！A/B相是可用来判断旋转方向的！A超前B90度的相位为正转，则B超前A90°相位，则反转！内容的回复：还有个问题请教下，这里的码盘和光栅有什么区别，或者说，码盘是光栅的一种吗

是的。一种精度精度比较低，环形分布的光栅。

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笨鳥慢飛