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拆了FANUC机器人电控柜，有点疑问 点击：1403 | 回复：8



2012AA2012

    
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发表于：2012-06-08 21:37:03
楼主

今天先看了下FANUC机器人的电气手册，上面提到几点点引起注意：
1.FANUC系统中的主板与伺服电机驱动器之间使用光纤进行连接
2.对电机的控制过程，位置控制环是在主板上完成的
3.FANUC系统的主板包括CPU，包括存储在内的外围电路以及轴控制卡

先说第一点：
最近一直在收集各机器人厂家的资料，重点就想看看是不是当今主流厂商都使用了总线式的伺服电机，那么FANUC系统这里如果使用的是光纤连接主板(实际上应该是轴控制卡)和伺服驱动器，是否可以确定他的电机(FANUC自己的牌子，不知道是自己研发还是代工的)属于总线式的呢？我打电话问了FANUC的培训老师，她说不是总线式的，光纤里直接传输的是主板发出的PWM信号和关节电机反馈回来的编码器脉冲，可是从主板出来的光纤只有两根啊，这样也可以么？哪位朋友对此比较了解的，说明一下，谢谢
(另外，看过CLOOS的电控柜，他的IPC和伺服驱动器之间是以太网连接，是否应该也是总线式的伺服电机呢)
2.位置控制环是在主板，准确说是在轴控制卡上完成的，这个轴控制卡应该是我们所说的运动控制卡吧，那么轴控制卡输出的应该是各驱动轴的速度指令，那么伺服电机就是用的速度控制模式，在这种模式下是否还有使用总线式伺服电机的必要呢？还有一点，主板和轴控制卡之间的通讯方式会是什么呢？假若轴控制卡和伺服驱动之间是总线式通信方式，那么这个速度应该是足够快的，主板CPU和轴控制卡之间的通信速率有没有可能成为整个系统的瓶颈？
3.如果系统里面有运动控制卡，那么上位的主控计算机是否还有必要使用实时操作系统环境呢？实时性要求较高的伺服电机控制都放在运动控制卡完成了啊

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欣欣向荣

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发表于：2012-06-10 18:35:03
1楼
注意发那科αi系列伺服驱动器只是个PWM信号放大器，位控速控全在主机NC上。光纤是信号传递媒介相当于就是条总线lan由发那科制定协议解释定义，由于系统的配置限定不可能产生瓶颈。不说日本人怎么样，这点上就是有点牛整套系统都是自己发那科设计制造的。
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2012AA2012

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发表于：2012-06-10 23:00:05
2楼

第一：主机NC上包括速度控制环节么？我查到的直说位置控制在主机上完成；如果主机NC出来的是位置环的调整结果，肯定是PWM信号吗？这么说有依据吗？
第二：你说的NC是否包括他的轴控制卡？根据资料位置控制环是在轴控制卡上完成的。。
第三：我就是想确认他的轴控制卡到伺服驱动器这一部分的传输是不是总的总线信号。。
第四：日本人在工业上的实力的确不可小觑

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发表于：2012-06-10 23:01:31
3楼

由于系统的配置限定不可能产生瓶颈。。。
这点可以展开说说吗

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vesgine

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发表于：2012-06-12 08:58:33
4楼
主板CPU和轴控制卡之间的通信速率会影响整个系统的实时性，但不至于成为整个系统的瓶颈。另外，速度控制模式下，总线式通讯也是有必要的，可以保证各轴同步性
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青岛黄工

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发表于：2012-06-12 09:21:05
5楼
拆了FANUC机器人电控柜，上图啊兄弟，呵呵。
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2012AA2012

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发表于：2012-06-12 10:27:46
6楼
额额，只是简单拆了一部分，现在还不能彻底肢解之，等以后把他彻底肢解了，一定上图..
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z123y

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发表于：2012-06-12 18:22:59
7楼
引用 青岛黄工 的回复内容： 拆了FANUC机器人电控柜，上图啊兄弟，呵呵。


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欣欣向荣

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发表于：2012-06-13 15:27:05
8楼
引用 2012AA2012 的回复内容： 第一：主机NC上包括速度控制环节么？我查到的直说位置控制在主机上完成；如果主机NC出来的是位置环的调整结果，肯定是PWM信号吗？这么说有依据吗？第二：你说的NC是否包括他的轴控制卡？根据资料位置控制环是在轴控制卡上完成的。。第三：我就是想确认他的轴控制卡到伺服驱动器这一部分的传输是不是总的总线信号。。第四：日本人在工业上的实力的确不可小觑

你见过NC轴卡输出光纤有两根到伺服上的一个是发送一个是接收，包括伺服电机编码器输出也是LAN方式的。光纤方式有个好处，伺服与NC是没有电气联系的一个元件的损坏不会连带别的元件跟着一起损坏。光纤传输的是控制语言信号伺服接收后译码转换成为PWM信号经过放大拖动伺服电机，编码器反馈信号通过编码器内编码打包送还伺服放大器经光纤送还NC轴卡进行闭环位置速度控制。
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