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脉冲当量的定义 点击：3672 | 回复：11



wenbin2

    
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发表于：2012-02-23 21:18:35
楼主

如果编码器的分辨率是10000，丝杆螺距是10MM，脉冲当量为0.001。上位机需要发10000个脉冲，电机刚好走一圈一个导程。如果把脉冲改为0.002，电机走一圈上位机就只需5000个脉冲，而反馈脉冲还是10000，因为编码器分辨率是没变的。可以看去这里脉冲当量的调整就是在改变脉宽，以至于改变单位脉冲伺服电机的角位移。

个人观点，只为抛砖引玉，继续学习。

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波恩

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发表于：2012-02-24 08:44:25
1楼

所谓脉冲当量，就是一个脉冲所对应的负载端名义移动距离。讨论伺服的脉冲当量要分反馈脉冲当量和指令脉冲当量2种。

 

反馈脉冲当量取决于反馈分辨率，一般而言是个不变的值。

指令脉冲当量与指令分辨率相关，在设计中，有时会先指定指令脉冲当量，再反算指令分辨率；指令分辨率有时会受限于最高指令频率。

当指令脉冲当量与反馈脉冲当量不同时，就要用到伺服的电子齿轮比，来定义指令脉冲当量与反馈脉冲当量的关系。

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wenbin2

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发表于：2012-02-24 20:52:46
2楼

回复内容：
对：波恩内容的回复：您说的没错，系统发一个脉冲的步距角需要几个反馈脉冲来等效，这就是电子齿轮的核心。不过我这有一个观点就是“指令脉冲当量的调整就是在改变其脉宽”有待考证。

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波恩

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发表于：2012-02-24 21:58:26
3楼
不是脉宽，而是指令脉冲当量对应的反馈脉冲当量。
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wenbin2

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发表于：2012-02-25 22:41:07
4楼

驱动器不也是逆变电路吗？这个脉冲当量是不是就是控制IGBT的通断时间。

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波恩

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发表于：2012-02-26 12:24:10
5楼

这个脉冲当量只决定伺服走多远，直接影响的是位置环的调节，位置环的调节结果再间接影响速度环调节，速度环的调节结果再间接影响电流环调节，电流环的调解结果再间接影响SVPWM控制，此时才会改变IGBT的通断时间。

 

建议有空找本伺服控制方面的教科书啃啃。

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维羞电工

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发表于：2012-03-14 08:52:45
6楼
支持“系统发一个脉冲的步距角需要几个反馈脉冲来等效，这就是电子齿轮的核心。”
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笨鳥慢飛

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发表于：2012-03-14 10:56:53
7楼

在這個題目有幾個產品 其關係須搞清楚 控制器(軸控卡) 驅動器 編碼器 脈衝當量是控制器內部參數

電子齒輪者是驅動器內部的比例關係 也就是個分數 而且是用在日系幾位數的的驅動器上 所以樓主題的題目 跟電子齒輪完全無關 並且導果為因 0.002是脈衝當量 卻把它當成電子齒輪用法

編碼器:10,000ppr 丝杆螺距是10MM 控器可4倍頻 機構直傳 那脈衝當量為 =10mm/10,000 X 4=0.00025mm  控制器設置1倍頻 那脈衝當量才會 0.001mm

樓主的觀念 就是搞不清楚 控制器(軸控卡) 驅動器 編碼器 之間的關係 而且經常把驅動器當成控制器

 

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wenbin2

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发表于：2012-03-18 07:51:35
8楼

我一直认为调电子齿轮比意在调脉冲当量。

呵呵！在下想洗耳恭听。

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波恩

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发表于：2012-03-18 16:12:22
9楼
可以认为对于伺服驱动器而言“调电子齿轮比意在调”指令“脉冲当量”。
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笨鳥慢飛

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发表于：2012-03-20 11:02:35
10楼

早期的伺服  伺服的編碼器的分辨率較低的期間 並沒有電子齒輪說法直到日系以17位之驅動器出現 才聽到電子齒輪的這樣說法

電子齒輪一直存在在歐美的運動控制 完全不同於日系的定義 前者是兩軸角速度比例同步 後者個人頃向電子細分(倍頻)的應用 而且有混淆視聽的感覺

運動控制的三種模式 可是大多數都只會用 位置控制模式(脈衝命令 半閉迴路) 所以更多網友以搞不清楚 驅動器 控制器之間所扮演的角色 對於伺服的應用越來越陌生 因為日系驅動越做越完整 功能越做越強 你只要丟丟脈衝 驅動器就幫你跑到定位

高解析度編碼器之功能不是針對定位精度 而是針對電機的運轉平順度 也就是提高伺服之速度環 若用過速度型(全閉)控制 就會發現 在高速高精下 其控制器的頻寬就會受到限制 位置影響較小 因他不參與運算 僅提供參考 不信問問廣數 華中

電子齒輪 在此應該是個分數 或小數 這樣才能在定位中 將解析度降低 符合控制器所用

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波恩

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发表于：2012-03-20 13:04:02
11楼

没错！电子齿轮是与电子凸轮并驾齐驱的（高端）功能。欧美伺服和运动控制器的电子齿轮功能与日系伺服的电子齿轮比根本就是两个层面的东西，不可相提并论！

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