老安川直流伺服编码器求助 点击：888 | 回复：5
说明
图为5个电机编码器输出波形，其中1，2，6，7号电机为编码器故障电机，5号电机为正常电机编码器波形。但本人没看出各自问题所在，恳请那位高手结合波形分析一下各自问题所在，普及一下编码器知识，尤其是2号机波形，看不出问题，但就是不好使，多谢了。
电机型号：UGRMEM-04MA20E
编码器型号：UTOPI-100SJ
电机为安川老型号直流伺服电机，功率200瓦，电压可能60伏以内，转速3000转每分，编码器为1000线增量编码器，A,B,Z相各自为差动输出，相位相差180度，AB相相差90度。AB相输出波形为正弦波幅值为0.1伏交流。
本人只有1分，赠送至少5分，不能相赠，还望见谅！
图为5个电机编码器输出波形，其中1，2，6，7号电机为编码器故障电机，5号电机为正常电机编码器波形。但本人没看出各自问题所在，恳请那位高手结合波形分析一下各自问题所在，普及一下编码器知识，尤其是2号机波形，看不出问题，但就是不好使，多谢了。
电机型号：UGRMEM-04MA20E
编码器型号：UTOPI-100SJ
电机为安川老型号直流伺服电机，功率200瓦，电压可能60伏以内，转速3000转每分，编码器为1000线增量编码器，A,B,Z相各自为差动输出，相位相差180度，AB相相差90度。AB相输出波形为正弦波幅值为0.1伏交流。
看这PCB上用的元器件，还真是够老的！
从楼主提供的5号电机编码器的正常波形可见：A+/A-等幅反相，A+/B+等幅正交，B+/B-等幅反相，符合编码器正余弦信号的幅值和相位间关系。
Z+/Z-信号做为零位光栅的原始信号，本人尚无经验，由于Z信号的采样时基较大，因而判断真正起效的只是隆起或垂下的一簇折线信号中央部位特别突出的那部分很窄的尖峰部位。对比1号，2号，6号，7号电机的Z信号，2，7过于满屏，尖峰的突起程度不好判断，6号的尖峰突起显著，不比5号的正常波形差，1号突起恐有不足。
1号电机编码器的A+/A-等幅性尚好，反相相位有些错位感，A+/B+等幅性似乎有些不足，正交性欠佳，B+/B-等幅性尚好，反相相位有些错位感。个人估计，编码器的裂相光栅与主光栅的光学对齐角度有错位，A相与B相间信号放大倍数有差异。
2号电机编码器的A+/A-等幅性尚好，反相相位尚好，A+/B+等幅性尚好，正交性略有不足，B+/B-等幅性尚好，反相相位有些错位感。个人估计，编码器的裂相光栅与主光栅的光学对齐角度有错位。
6号电机编码器的A+/A-等幅性不好，信号有畸变，反相相位错位，A+/B+等幅性似乎有些不足，正交性不好，B+/B-等幅性不好，信号有畸变，反相相位错位。个人估计，不仅编码器的裂相光栅与主光栅的光学对齐角度有错位，A相与B相信号的内部放大倍数有问题，甚至电路有问题，导致信号畸变。
7号电机编码器的A+/A-等幅性尚好，信号有畸变，反相相位错位明显，A+/B+等幅性有些不足，正交性较差，B+/B-等幅性尚好，反相相位错位。个人估计，编码器的裂相光栅与主光栅的光学对齐角度错位。
另外，测试曲线中，A+/A-和B+/B-与A+/B+中的A+，B+的曲线形状和幅值有些存在较为明显的差异。
最后，鉴于PCB上采用的元器件选型，估计该编码器的信号处理电路（设计）已是够老的了，因而不排除器件老化失效的可能性。
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