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随动伺服系统实现方案 点击：1841 | 回复：15



TellTruth

    
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发表于：2011-06-01 11:30:54
楼主

若需要一套伺服系统，具有随动跟踪功能，如何实现呢？

以电视跟踪飞机为例。先手动让目标进入摄像机视场。摄像机安装在转台上。要求转台俯仰轴及方位轴实时转动，让目标始终处于摄像机视场中心， 计算机程序根据图像能不断给出方位和俯仰轴的偏差值。用这个值来控制转台实现这个功能。用运动控制卡及伺服驱动器如何实现？

运动控制卡实现起来的困难之处：

1。控制卡要求目标位置是已知的。而这里只能实时给出目标位置。

2。即使以实时给出的位置做目标位置，控制卡计算时总是以目标位置是速度为零。而实际目标在不停地运动。这样形成的偏差可能让目标出视场。即使不出视场，运动的不平滑必然导致异响。

 

 

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没什么不可能

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发表于：2011-06-01 15:24:57
1楼

假如物件在屏幕的中央为付合要求。那以屏幕中央为原点。上位机周期性给出目标距原点的差值给控制卡。至于跟不跟得上就看你物件跑多快了，要是子弹肯定出视场了。平滑与动态响应可能就不能兼顾了

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TellTruth

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发表于：2011-06-01 16:00:21
2楼
动态当然要和平滑兼顾，我参观过某研究所得坦克电视跟踪系统很平滑，同时也是动态的。区别在于他们是自己开发的随动伺服系统。
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TellTruth

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发表于：2011-06-01 16:04:21
3楼
回复内容：
对：没什么不可能 关于

假如物件在屏幕的中央为付合要求。那以屏幕中央为原点。上位机周期性给出目标距原点的差值给控制卡。至于跟不跟得上就看你物件跑多快了，要是子弹肯定出视场了。平滑与动态响应可能就不能兼顾了

内容的回复：
你那种做法根本行不通，差值给控制卡，目标已经跑了。形成的外闭环总是有静差存在，如果用小视场目标早不知道哪儿去了。
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TellTruth

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发表于：2011-06-01 16:11:24
4楼
原来做过一个类似的方案是，只用伺服驱动器，用模拟信号控制速度。根据误差通过PI形成控制量通过PCI的DAC输出。将这个输出送给伺服驱动器。缺陷是Windows非实时，小视场是目标在中央震颤。
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没什么不可能

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发表于：2011-06-01 17:00:47
5楼
我不太懂噢。刚接触这类东西。可能我想法太简单了
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～小虫～

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发表于：2011-06-01 17:54:54
6楼

这没有问题啊，一般一两个毫秒发一个指令，运动起来就基本是平滑的。

半实物仿真中转台都是实时跟随指令的，一般通过光纤反射内存获取指令，1毫秒一个

我们做的话一般不用运动控制卡，如果非要用，至少得支持PT模式，最好指令还要有缓冲区。

PS：TellTruth不要再提实时的问题了

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第五纪冰川

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发表于：2011-06-01 22:10:42
7楼

图像抖动的问题请参考一下数码相机的电子防抖功能！

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jamesyoung77

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发表于：2011-06-01 23:37:52
8楼

1。控制卡要求目标位置是已知的。而这里只能实时给出目标位置。

2。即使以实时给出的位置做目标位置，控制卡计算时总是以目标位置是速度为零。而实际目标在不停地运动。这样形成的偏差可能让目标出视场。即使不出视场，运动的不平滑必然导致异响。

 

PVT模式完全可以解决上面的问题。  典型的应用就是基于视频的分拣系统。

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波恩

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发表于：2011-06-02 08:38:53
9楼

怎么感觉基于图像的运动识别才是关键。

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jamesyoung77

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发表于：2011-06-02 08:53:09
10楼
没错，图像的识别是关键；只要图像的识别能达到实时性要求，运动控制其实好说.
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波恩

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发表于：2011-06-02 09:41:15
11楼

共识！                 

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TellTruth

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发表于：2011-06-24 21:53:59
12楼
对于简单背景下的目标提取在做过图像处理的人看来不是什么难事。
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可能

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13楼
关键是你处理的速度是多少。
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Alading

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14楼
伺服系统可以考虑用音圈电机来实现QQ22810988
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cyq850815

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发表于：2011-07-02 09:17:42
15楼
这个不难，视觉的问题。其实我们目前的机器人上原理有点相似。。识别不难，控制的话方法可以采用。1、上位闭环，采用速度控制方式，位置在上位机做。2、采用具有多段小线段连续插补加工的卡。如果你们自己做卡的，底层开放的话那就办法更多
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