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CNC伺服电机位置环增益一定要一样吗？ 点击：9582 | 回复：13



chenxin8766

    
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发表于：2011-04-22 15:25:44
楼主

3轴CNC

安川伺服

系统需要输入安川伺服设定的位置环增益做补偿

如果X,Y轴增益不一样输入进系统，在高速切削时，会把圆切成椭圆

但是理论上来说，X\Y轴负载都不样，SIGMA WIN+的软件自整定的增益也不一样，为什么要设成一样呢？

本人自动化菜鸟，询问下各位

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刘岩利

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发表于：2011-04-22 17:54:41
1楼
但是理论上来说，X\Y轴负载都不样，SIGMA WIN+的软件自整定的增益也不一样，为什么要设成一样呢？

负载的不同,一般来说不会通过位置环增益来体现,应该是体现在速度环或是惯量比上.
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Piston

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发表于：2011-04-22 18:35:27
2楼
fanuc、西门子等数控系统的机床倒是也要求相互有插补的伺服轴的伺服增益要一致，否则会降低伺服插补精度，导致动态误差增大，具体原因还是不很清楚
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波恩

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发表于：2011-04-22 20:00:08
3楼

支持刘版主！

位置环增益保持一致，可以保证稳态随动误差一致。

轴间响应的一致性需通过惯量比和速度环参数匹配。

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竹山桥下车

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发表于：2011-04-26 21:00:42
4楼

调试过三菱，发那科，宝元，新代的系统，都要求伺服的位置环增益一致。原因不清楚。

另外，三菱调试中，加减速时间也要求一致，但是宝元的调试时，滤波时间就可以调成不一致。不知道是什么道理。

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fork

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发表于：2011-05-06 23:46:22
5楼

楼主你好，机床的轴（参与插补运算的轴X、Y、Z。。。），它们的位置环增益必须一致，否则会出现轮廓误差，比如加工直径300mm的圆出现椭圆；

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jianfeng01

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发表于：2011-05-09 21:11:15
6楼

若要究其根本原因就必须了解跟随误差E、开环增益及进给速度之间的关系了
这里先要啰嗦下跟随误差E的含义了，由位置控制过程可知，实际位置总是滞后于命令位置，进入稳态后，该滞后值不变，称之为跟随误差。 即指令位置Xi与实际位置Xf的差 。
跟随误差E 是由进给伺服系统各环节信息传递延迟效应引起的

开环增益K决定整个系统性能的重要参数，在机床调试时需要进行调整。当设备选定后，调整开环增益的唯一方法就是调整软件增益Kv和伺服放大倍数Km
单轴的跟随误差E=进给速度V/开环增益

在直线轮廓加工过程中，Kx=Ky时，两轴位置增益相同时，由于两轴跟随误差相抵消，轮廓误差E=0；这也是要将位置环增益参数设置相同的原因，但实际中很难保证Kx和Ky完全相等，而只能是如刘版主所说的“匹配”，显然要到“匹配”就不如相“相等”简单了，可能就需要考虑实际具体因素了；

在圆弧加工过程中，也是一样的，如果两轴的位置环增益不匹配则会加工曾椭圆弧。因为开环位置增益的不一致会导致两轴的跟随误差不相等。

解决办法：1.尽量将两轴开环的增益设置较大值，这样可以两轴的跟随误差，降低两轴开环增益不匹配带来的影响；

                    2.加工时减小进给速度。

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onlylm2008

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发表于：2011-05-09 23:23:14
7楼

透彻－－－－－－－－－－－－

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ACScontrol

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发表于：2011-05-10 11:59:55
8楼

"位置环增益保持一致，可以保证稳态随动误差一致。"

 

如果位置环增益不一致,但可以把稳态误差调成一致不就可以了,如jianfeng01所说"但实际中很难保证Kx和Ky完全相等，而只能是如刘版主所说的“匹配”，显然要到“匹配”就不如相“相等”简单了，可能就需要考虑实际具体因素了"

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onlylm2008

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发表于：2011-05-10 22:55:07
9楼

高速切圆时，或切小圆，两个轴一直处于加减速状态，jianfeng01  的调试依据就很重要了。

轨迹加工非常重要！此时稳态不是主要问题。

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sk_ljazydd

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发表于：2011-08-08 09:13:02
10楼

........也就是说位子环增益必须一致！速度环增益不一定一致咯！！！！不知道有没有对30（三菱）M70系统有深度了解的大侠！求救！！！！  用球刀加工摸具行腔！有平面的地方和凹R地方光洁度很差！但是斜坡或凸R的地方光洁度很高 ，还有个情况！我试着用高速高精度加工！也就是#1148=1及用G61.1加工！明显看上去在走R的地方有减速！而且一顿一顿的！我调过精度分离系数和精度系数！及#8019=0，#8021=60/30/15/0不等都试过！有效果.好象一顿一顿的感觉不是很明显！在凹R的地方明显有改观！但是平面上就一塌糊涂了！就不谈光洁度了，就不平整！

    我也试过用G05.1Q1    还有G05P10000 都差不多！！

    哦....走G64时候平面平整度还好！！！！

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TellTruth

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发表于：2011-08-08 12:42:49
11楼
回复内容：
对：jianfeng01 关于

若要究其根本原因就必须了解跟随误差E、开环增益及进给速度之间的关系了
这里先要啰嗦下跟随误差E的含义了，由位置控制过程可知，实际位置总是滞后于命令位置，进入稳态后，该滞后值不变，称之为跟随误差。 即指令位置Xi与实际位置Xf的差 。
跟随误差E 是由进给伺服系统各环节信息传递延迟效应引起的

开环增益K决定整个系统性能的重要参数，在机床调试时需要进行调整。当设备选定后，调整开环增益的唯一方法就是调整软件增益Kv和伺服放大倍数Km
单轴的跟随误差E=进给速度V/开环增益

在直线轮廓加工过程中，Kx=Ky时，两轴位置增益相同时，由于两轴跟随误差相抵消，轮廓误差E=0；这也是要将位置环增益参数设置相同的原因，但实际中很难保证Kx和Ky完全相等，而只能是如刘版主所说的“匹配”，显然要到“匹配”就不如相“相等”简单了，可能就需要考虑实际具体因素了；

在圆弧加工过程中，也是一样的，如果两轴的位置环增益不匹配则会加工曾椭圆弧。因为开环位置增益的不一致会导致两轴的跟随误差不相等。

解决办法：1.尽量将两轴开环的增益设置较大值，这样可以两轴的跟随误差，降低两轴开环增益不匹配带来的影响；

                    2.加工时减小进给速度。

内容的回复：

支持你的观点，我认为非常正确
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TellTruth

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发表于：2011-08-08 12:44:36
12楼

在位置环添加积分环节可以减少跟随误差。

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sk_ljazydd

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13楼
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