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上下位伺服控制/工作模式之间的关系 点击：959 | 回复：6



波恩

    
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发表于：2011-03-27 12:16:16
楼主

有网友在非技术区问：“用空心式永磁直线同步电机作为驱动源，由PMAC卡控制，研究高精度二维工作台，基于PMAC卡的伺服功能，整个伺服系统采用位置环、速度/加速度反馈环和电流环组成全闭环控制，电流环为内环。但是电机驱动器有三种模式可以选择：电流、位置和速度模式，想知道的是伺服系统的三环和电机驱动器三种模式怎么理解？”

 

==================================================================

 

一般而言，在不考虑上位控制时，伺服系统是指伺服驱动加上被驱动的伺服电机之后的总称，此时讲位置模式、速度模式和电流模式，可不必过于细抠伺服系统与伺服驱动在概念上的区别，就当是一个概念好了！

 

如果伺服系统和位置模式、速度模式和电流模式等概念需落在PMAC卡等上位控制卡上讨论时，则是由这类上位控制器来完成位置、速度或电流的闭环控制，此时对应的下位驱动器的工作模式应该分别为：速度模式、电流模式或单纯的功放模式。

 

即对应关系为：

上位闭环到：位置环       速度环      电流环  

下位工作于：速度模式   电流模式   功放模式

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发表于：2011-03-27 13:29:55
1楼

请问，这 两 种 的 优 劣对比，希望能够举例（品牌）

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学习中……

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发表于：2011-03-27 14:17:10
2楼
谢谢恩波前辈的赐教……
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波恩

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发表于：2011-03-27 19:50:46
3楼

一个是统，一个放，只是不同的控制思路和举措而已，优劣有否，取决于具体应用。

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gk000

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发表于：2011-03-28 14:50:20
4楼
波恩 你好 想问一下  "整个伺服系统采用位置环、速度/加速度反馈环和电流环组成全闭环控制，电流环为内环。"你这里所指的加速度反馈环 是模拟量形式  做到速度环的吧   那加速度反馈环可以做到电流环吗？？
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波恩

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发表于：2011-03-28 15:10:41
5楼

抱歉！“加速度反馈环”是网友提问中提及的，先前未能注意到！

 

个人看法，目前的通用伺服中未见公开应用加速度反馈的产品，也许某些可以集成伺服控制功能的运控卡会这样做。对于典型的位置，速度，电流的三环控制伺服应用而言，从速度环调节输出到电流环给定实际上已经跨越了加速度和力矩，直接控电流了，因而加速度也好，力矩也好都成为电流控制的间接结果，而非直接控制目标。

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FUNNY

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发表于：2011-03-28 21:29:43
6楼

如果是多轴联动，在系统运算足够快的情况下，应该是在系统中控制两环或三环，整体效果会较好。如果是简单的单轴或双轴联动应用，可以完全由伺服完成三环控制，效率及精度都能达到一定的保证。

加速度一般会用在前馈控制。

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