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运动控制器丢失光尺脉冲 点击：772 | 回复：26



a007667

    
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发表于：2010-12-23 22:41:31
楼主
大家好，今天遇到一个问题，使用CCD对准平台上的某一个位置，记录下当前光尺的值，然后平台往复运动一段时间之后，再次使用CCD对准上次的这个位置，读取光尺的值。光尺的值两次相差100多um，行程很少200mm。结构的问题可能性不大，因为使用的是气浮的机台。个人怀疑是运动控制器计数不对，各位大侠有遇到过类似的情况否？？
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ACScontrol

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发表于：2010-12-23 23:13:10
1楼
感觉描述还是不太详细,光尺分辨率几何?
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a007667

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发表于：2010-12-24 09:47:11
2楼
最终分辨率1counts==0.1um，renishaw的数字读头
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onlylm2008

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发表于：2010-12-24 10:03:58
3楼

有可能是干扰的问题，看看位置反馈有无毛刺。

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a007667

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发表于：2010-12-24 10:14:36
4楼
我也是这么怀疑的，否则误差不会是累计误差啊 但是很奇怪哦，两个轴的平台，一样的电气走线，一个轴很准，而一个误差很大。位置反馈信号上使用renishaw安装测试仪发现信号质量尚可接受，可惜运动控制卡不带SCOPE
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ACScontrol

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发表于：2010-12-24 10:40:12
5楼

"可惜运动控制卡不带SCOPE "

那就用真正的示波器再看看呗,一般控制卡都带SCOPE 吧,要不你调试的时候看什么?看你的描述配置不低了,好马配好鞍啊,呵呵......

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a007667

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发表于：2010-12-24 10:45:41
6楼
呵呵 我手边要是有能用的示波器早就用上了    调试的时候我看跟随误差和刚性 ，大家有没有电气干扰方面的好建议啊 ？？
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ACScontrol

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发表于：2010-12-24 10:53:44
7楼

"调试的时候我看跟随误差和刚性"

 

跟随误差哪里看的?难道是数字显示的?实在不行就把所有的"地"都拉出来然后用比较粗一些的线缆接大地试试

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a007667

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发表于：2010-12-24 11:03:51
8楼

谢谢楼上的，我确认我现在地接的是大地，线缆嘛倒不是很粗，使用的是铜编织带。

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ACScontrol

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发表于：2010-12-24 11:18:52
9楼

"最终分辨率1counts==0.1um，renishaw的数字读头 ",100多um,就是1000多个counts.

 

个人认为你现在要做的就是一项一项排除,从配置到接线,同时对比另一轴.我碰到两次连使能都无法使能的干扰,那真是要命!

 

 

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ACScontrol

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发表于：2010-12-24 11:20:12
10楼
没有示波器 不少时候万用表也是可以看出问题的
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a007667

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发表于：2010-12-24 11:25:50
11楼

看了楼主的帖子，貌似您的ACS很多型号都是集成的，应该不会有太大的干扰吧。电压表都能看出来问题？？？？夸张了吧？

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ACScontrol

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发表于：2010-12-24 11:39:50
12楼
嗯,集成的接线少了很多,受干扰的机会自然少了很多,也有不少型号不是集成的.有时候做实验不太注意,接线啊,走线啊,地不是很好啊,问题一大堆,不夸张的,万用表可以看到mv级啊
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笨鳥慢飛

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发表于：2010-12-24 14:12:46
13楼

没有示波器 不少时候万用表也是可以看出问题的

是的 拿來作應急處理 還是很好用 就看你怎麼用 還有你用的萬用電表的等級

LZ你用的是線馬還是一般的伺服

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刘岩利

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发表于：2010-12-24 16:02:17
14楼
回复内容：
对：ACScontrol 关于

"可惜运动控制卡不带SCOPE "

那就用真正的示波器再看看呗,一般控制卡都带SCOPE 吧,要不你调试的时候看什么?看你的描述配置不低了,好马配好鞍啊,呵呵......

 

光栅计数位置不对，最大的可能是干扰。也有可能是计数器频率不够，比如工作频率很接近计数器的极限频率时，可能有瞬间速度波动造成丢数。如果是开放尺，还有可能是安装条件太差，比如污染或是间隙太大。

内容的回复：
控制卡上带的SCOPE，也不能用来监视编码器信号有没有干扰吧。
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ACScontrol

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15楼
呵呵........绕进去了,不过如果有干扰的话,反馈的实际的位置应该是变化的吧.
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波恩

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发表于：2010-12-24 17:23:03
16楼
CCD放大倍数以及对标标记的物理尺度如何？虽然0.1mm看着似乎有点儿大！
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a007667

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发表于：2010-12-24 17:27:59
17楼

特别感谢各位的热心回复，我用的马达还可以吧 kollmorgen直线伺服。工作频率是没有问题的，干扰或多或少都会存在在每一个机器上，只是严重程度的问题。只是干扰如此之大导致我丢脉冲（暂时判断为丢脉冲），这倒是第一遇到，类似的台子都做了好多了。呵呵，看来就能长会见识，进步一点了。

个人感觉kollmorgen的直线伺服放大器噪声比PARKER的小很多，Paker都没有出现过类似丢失脉冲的问题。

有些控制卡的scope是可以监视信号电气干扰的，类似于示波器，而且还能够根据信号的质量对信号进行补偿，当然这都是一些相对高端的控制器。我目前遇到问题的机台无此功能，不过我的问题是丢失脉冲，

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a007667

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发表于：2010-12-24 17:30:04
18楼

不好意思 打错啦  “验证程度”改为“严重程度”

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ACScontrol

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19楼
 闭 环 丢 脉 冲?
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a007667

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发表于：2010-12-24 18:20:55
20楼
CCD的精度可以做到5um,,而且这个问题和CCD标记的物理尺寸关系不是特别大，只要我的CCD有重复性就可以说明存在误差的问题。
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