ACS运动控制卡有人用过没有 点击：11727 | 回复：97
电机在原理上都是相通的，以Maxon的技术能力和直线电机技术（而非应用）的普及程度看，Maxon做直线电机就技术而言，应该不在话下，关键在市场定位和推广。
个人观点，Maxon既然长于微型电机，也不妨做做微型直线电机，不要和市面上傻大笨粗的大路货瞎凑合，西门子、力士乐、科尔摩根（一度几乎被Danaher淹没，可能是Danaher的投资集团最终明白过味儿了，现在又重推kollmorgen品牌了）等国际上有直线电机业务的知名驱动企业几乎无一例外都在国内拓展直线电机业务，连台湾、新加坡的企业也竞相参与，还有大陆的大族、华嶺、凯奇、慧摩森、微纳、一派（有凑热闹，混政府饭吃之嫌），但十几年下来，没见哪个真正开花结果。
培育市场肯定是有风险的，否则一不小心早早做了烈士，还不是白白为别人当了教头，给别人做了嫁衣裳，除非铁了心做到底，抑或有国外市场做后盾。
这是应该的，呵呵。。。。。。非常感谢！
前面曾提起我的介绍缺少技术含量，在这里我加一些，可能含金量还是不高，呵呵。。。。。。
ACS的Frequency Response Function Analyzer也就是频率响应的分析软件是完全免费的， FRF是动态系统里的稳态传函。它通过增益和相角两个变量来描绘系统输入和输出之间的关系。我们可以测量４种 FRF:Plant FRF ,Controller FRF ,Open loop FRF ,Close loop FRF.
它的控制算法采用的是PIV（（Proportional-Integral-Velocity Loop）（某些驱动器也采用这种算法），也就是说位置中没有D值，只有P值，同时引入了Vff(速度前馈）和Aff(加速度前馈),这种算法的有点在于：解决了上升时间和超调的矛盾,整定时间和稳态误差的矛盾 ；可以更好的实现速度的平稳性 ；可以更好的降低稳态误差、缩短整定时间 ；可以提高对负载扰动的控制能力
波恩，当时您问我关于ACS的龙门控制算法，现在我大概跟您交流一下，ACS采用的是所谓的交叉耦合控制算法，为了提高双直线电机的同步精度，消除被控对象之间的耦合作用，采用解耦的方法，将这一双变量控制系统解耦，转化为独立的单变量系统。看了下图您就明白了。
第一种：主从控制
主轴的反馈作为从轴的指令，主轴的任何扰动都会传递给从轴，从轴再将其放大。另一方面，从轴的扰动是不会传递给主轴的。
第二种：双电机并行控制算法
两轴接受相同的运动指令，相比于主从控制，它的优势在于：两轴运动互不影响。两轴电机在动力学或者负载方面的不同可能会导致很大的位置差。
第三种：交叉耦合控制算法
Xa=x1+x2，Ca=x1-x2
为了提高双直线电机的同步精度，消除被控对象之间的耦合作用，采用解耦的方法，将这一双变量控制系统解耦，转化为独立的单变量系统。
ACS龙门结构调试
X1 和 X2作为同一轴来控制，执行相同的运动指令，每个电机都有反馈，X轴反馈为： X = (X2+X1)/2，Yaw control: T = ~(X2 – X1), 期望T = 0
ACS的优异性：调试简单，容易上手；龙门算法是20Khz的刷新周期。
相对于ACS的易调性，PMAC调试比较困难，效率低。刷新周期从根本上决定了龙门控制算法的实现效果, 否则，再好的算法也是徒劳。
我的控制图怎么粘贴不上去？(贴图已完成) 又申请不了VIP用户，怎么回事？
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