当前位置：工控论坛 > > 产品 > 运动控制

新手寻问通讯伺服控制关念 点击：395 | 回复：8



Charles501

    
  • 精华：0帖
  • 求助：0帖
  • 帖子：1帖 | 3回
  • 年度积分：0
  • 历史总积分：0
  • 注册：1900年1月01日
发表于：2010-05-31 00:32:01
楼主
最近刚开始玩运动控制，许多地方不懂，目前想用EntherCAT通讯来做。 但有个地方我一直想不通，马达是控制器透过伺服器去控制的，马达一在转，通讯速度再快也需要时间，例如我有三轴，通讯从控制器出发绕一圈回来，再加上控制器处理的时间不固定，那是如何准确平稳的控制马达运转呢？ 例如两颗颗马达要跟第一颗马达同步的话，第一颗马达位置回传到控制器，再丢给第二和第三颗，中间的通讯时间就造成误差了，那到底是如何做到同步的？就算用补偿的那是如何去补的？ 感恩~
分享到：
收藏 邀请回答 回复楼主 举报



波恩

  • 精华：3帖
  • 求助：0帖
  • 帖子：10帖 | 2797回
  • 年度积分：0
  • 历史总积分：3
  • 注册：2008年12月10日
发表于：2010-05-31 08:33:46
1楼

EtherCAT这类同步总线的刷新肯定是有时间间隔的，好在目前的离散控制系统都是周期性刷新的，因而只要总线刷新能力快于控制系统所需的刷新要求，刷新间隔的存在就不会成为障碍或瓶颈。

其次，这类同步总线同步的到底是什么？简而言之，是指令的执行时机和采样时机，多个轴同时执行，同时采样，如果非要把一个轴的回馈用做其它轴的指令，期间存在滞后在所难免，就算是其它离散控制方法也一样无法避免。

如果确需根据一个实轴（主动轴）的执行结果对其它轴（从动轴）进行电子凸轮或电子齿轮控制，控制或补偿算法应由上位控制器完成。

回复 引用 举报

Charles501

  • 精华：0帖
  • 求助：0帖
  • 帖子：1帖 | 3回
  • 年度积分：0
  • 历史总积分：0
  • 注册：1900年1月01日
发表于：2010-05-31 13:20:36
2楼
在应用方面，我不太懂控制器是如何操控多轴同步或凸轮这类的精准控制，这是使用控制器配合驱动器Function去控制内部的轴控功能完成的吗？补偿也是？

感恩~
回复 引用 举报

波恩

  • 精华：3帖
  • 求助：0帖
  • 帖子：10帖 | 2797回
  • 年度积分：0
  • 历史总积分：3
  • 注册：2008年12月10日
发表于：2010-05-31 14:10:08
3楼
从应用的角度将，伺服驱动器只是执行机构的一部分，绝大多数的控制功能应该由上位的控制器进行规划和协调。建议楼主找一些运动控制方面的文献啃啃。
回复 引用 举报

Charles501

  • 精华：0帖
  • 求助：0帖
  • 帖子：1帖 | 3回
  • 年度积分：0
  • 历史总积分：0
  • 注册：1900年1月01日
发表于：2010-05-31 23:10:49
4楼
謝謝波恩大哥，我最近在學習Codesys指令，但一直搞不懂SoftMotion這部份的概念。 最近想先買一套EtherCAT的Servo Drive來玩，但一直在考慮要不要買控制器，因為必須買控制器才有Drive專用的Function用，如果要專用的Function才能做運動控制，那就一定要買控制器了，但我想要先用Codesys在電腦上仿真連硬體下去跑看看，可以先省下昂貴的控制器錢。
回复 引用 举报

波恩

  • 精华：3帖
  • 求助：0帖
  • 帖子：10帖 | 2797回
  • 年度积分：0
  • 历史总积分：3
  • 注册：2008年12月10日
发表于：2010-06-01 08:53:48
5楼
TwinCAT是基于CoDeSys的软PLC架构，而且遵照PLCopen，完整实现了Motion Control，关于其Motion内容，或解读TwinCAT的文档，或者上PLCopen的网页，下载Motion的定义看看。
回复 引用 举报

波恩

  • 精华：3帖
  • 求助：0帖
  • 帖子：10帖 | 2797回
  • 年度积分：0
  • 历史总积分：3
  • 注册：2008年12月10日
发表于：2010-06-01 08:54:59
6楼

楼主的不在大陆地区吗？

回复 引用 举报

Charles501

  • 精华：0帖
  • 求助：0帖
  • 帖子：1帖 | 3回
  • 年度积分：0
  • 历史总积分：0
  • 注册：1900年1月01日
发表于：2010-06-01 13:24:21
7楼
原来是PLCOpen，我一直记得OpenPLC。我都忘记我有TwinCAT的文件，我会再努力去了解， 感恩....
回复 引用 举报

chaoshengweixiu

  • 精华：0帖
  • 求助：0帖
  • 帖子：0帖 | 20回
  • 年度积分：0
  • 历史总积分：0
  • 注册：2010年8月02日
发表于：2010-08-02 11:22:37
8楼

好难

————————————————————————————————

有没有马达维修想创业的人哪？？？？我想找人合作！！QQ:35453947

回复 引用 举报

热门招聘
相关主题

官方公众号
智造工程师