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伺服电机高速往返运动如觖决累积误差问题？ 点击：5518 | 回复：11



郧西工控人

    
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发表于：2010-05-10 10:24:45
楼主

伺服电机高速往返运动如觖决累积误差问题请教运动控制高手：

1.伺服电机高速往返运动中是用增量式编码器还是用绝对式编码器好.对解决累积偏差有什么影响?

2.伺服电机在每3秒/次的高速运动过程中是否需要每次都回零点位置?

3.怎么解决累积偏差的问韪？

4.电机在回原点时.利用伺服自身回原点功能和上位控制器回原点功能有什么区别?

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onlylm2008

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发表于：2010-05-10 21:44:55
1楼

答：

  －－ 一般是干扰问题，注意编码器接线，特别是屏蔽和接地。

 

伺服电机高速往返运动如觖决累积误差问题请教运动控制高手：

1.伺服电机高速往返运动中是用增量式编码器还是用绝对式编码器好.对解决累积偏差有什么影响?

         －－ 都可以，绝对式编码器无累积偏差问题。

2.伺服电机在每3秒/次的高速运动过程中是否需要每次都回零点位置?

         －－ 无需，你的电机转速是，编码器是多少线？ 一般的速度编码器都没问题，无需每次回零。

3.怎么解决累积偏差的问韪？

        －－ 一般是干扰问题，注意编码器接线，特别是屏蔽和接地。

4.电机在回原点时.利用伺服自身回原点功能和上位控制器回原点功能有什么区别?

       －－ 正常系统没差别，只要方式一样。

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a455035437

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发表于：2010-12-17 19:38:46
2楼

本人用的三菱MRJ2S-70A，伺服电机HC-KFS73，带动丝杠横向往复运行，手动找原点很准，但不定时出现偏差，要调放大器参数吗？无解？急求高手指点？？？！！！

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ACScontrol

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发表于：2010-12-17 22:23:24
3楼

用的脉冲串控制的吧?

 

"手动找原点很准，但不定时出现偏差"

不定时出现偏差什么意思?出现多大的偏差?

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笨鳥慢飛

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发表于：2010-12-30 09:20:02
4楼

A 編碼器接錯線(A B 接反) 應該瞬間停機 累積誤差過大

B 往復運動 還有間隙 速度越快間隙越大

C 累計誤差的出現與伺服沒有絕對關係 多是來自控制器內部的運算 如無浮點運算 或機構距離不能整除

D 伺服內部的編碼器 多是增量ABZ 這樣結構 是沒有累計誤差的問題 干擾製造的問題那可比累計誤差大得多 絕對式編碼器也有干擾的問題

E 線路的阻抗匹配差 虛焊 壓降 也會造成累計誤差

4.电机在回原点时.利用伺服自身回原点功能和上位控制器回原点功能有什么区别?    當然有差別 Z相本身鍵是電機的原點 控制器找原點會利用外部 極限開關 或原點開關當參考點 作Home 這是機械原點

2.伺服电机在每3秒/次的高速运动过程中是否需要每次都回零点位置?   若使用PLC 那多跑幾次 最好在程序中加Home 以消除累計誤差

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ACScontrol

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发表于：2010-12-30 22:25:22
5楼

"2.伺服电机在每3秒/次的高速运动过程中是否需要每次都回零点位置? 若使用PLC 那多跑幾次 最好在程序中加Home 以消除累計誤差 "

 

那回零时速度要慢下来,否则说不定还不如不回零,如果速度慢下来又有效率问题!

 

还是那句话用脉冲串控制,尤其是在高速,不要对精度苛求!如楼主所说这种情况无解!

 


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笨鳥慢飛

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发表于：2010-12-30 22:58:43
6楼
高速 或 高精 分開處理都不難 但高速又高精的要求 這就很難 也並非無解
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ACScontrol

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发表于：2010-12-30 23:45:23
7楼

         我还清晰记得当我还是很菜很菜的菜鸟时,拿一台100W直流伺服(1000线编码器),客户那边提供的是永宏的PLC+eview的屏,丝杆忘了是哪家的了导程是16mm,一种机器2套系统,别家提供的另一种配置屏,PLC,驱动器,电机(编码器是17bit的)都是三菱的.客户要求每次运行96mm好像,速度要快大概500-2000rpm,也要看具体做的产品,速度要求有高有低.低的时候不提了精度都不错,特别是1000rpm以内的时候,可是客户要效率.速度越高精度会越差,我记得大概2000rpm左右开始精度客户就不能忍受了,我的直流伺服跑出来的不是很稳定,大概正负10丝以内吧,怎么调精度都提高不了了,后来我就换了2500线的编码器再去试,结果精度几乎没什么变化.后来我偷偷问了他们的一个技术三菱到底能跑多高的精度,那技术告诉我大概正负5丝左右吧,精度标定是做出来的产品在好像100倍的电子放大镜看的,后来多方请教,这个项目我放弃了.这个小小的项目当时由于各种原因前后用了我大概近一年的时间,我付出了很大的代价,但我从中学到了不少东西!所以也是刻骨铭心的!

        所以从那以后谁再和我提高速高精而且是用脉冲串控制,那不好意思恕不奉陪!

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笨鳥慢飛

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发表于：2010-12-31 00:00:34
8楼

TO: ACScontrol

有興趣到我這裡來坐 我請你喝茶 在原先鈞信(蘇州新區)正對面 二樓

高速高精正好是我專精

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ACScontrol

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发表于：2010-12-31 00:05:16
9楼
呵呵,如此近!可惜我们现在搬远了,去趟总部费很大劲!不过有时间有机会一定叨扰!
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笨鳥慢飛

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发表于：2010-12-31 11:13:37
10楼

所以从那以后谁再和我提高速高精而且是用脉冲串控制,那不好意思恕不奉陪!   那這樣有錢就賺不到

我有控制器是位置型 但屬於閉迴路的位置控制器 其實掌握住些竅門 還是可達精度的要求 這可是專業的伺服控制器 豈是PLC可比擬 有興趣嗎

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ACScontrol

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发表于：2010-12-31 13:44:28
11楼

呵呵,我说是脉冲串控制(开环控制)要求高速高精的不奉陪.其实我接触PLC也就几次,对它没多大兴趣,虽然有一些办法可以提高一些精度,但是开环的本质没有改变.

 

      目前主要在弄直线伺服,驱动器和控制器也属比较专业的,另外以后可能拓展一下基于EtherCat总线的分布式控制,我也是新手,以后还请前辈多指教!

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