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为什么将刚性调高 伺服的定位就准点 点击：4221 | 回复：22



向电工学习

    
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发表于：2009-10-21 11:46:07
楼主

如题

刚性小点，无非是伺服的反应慢点，最终还是会达到目标位置，位置误差量为0；可为什么 我在实际 刚性高了 定位就准呢

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向电工学习

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发表于：2009-10-21 15:39:07
1楼

没人回答啊 555555555555555555

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尔东

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发表于：2009-10-21 17:07:01
2楼
首先你应该没有理解刚性的概念，刚性可以理解为在一定负载下的变形量即脉冲变化数。当然他有更标准的定义。刚性调高在伺服驱动器一般认为是增大位置环Kp的值，也就提高了到达位置的快速性，同时在到达之后较小的扰动负载很容易克服，然而刚性低的时候，就很难快速到达位置或者会由于负载的阻尼特性降低位置误差。仅供参考。
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能量控制

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发表于：2009-10-21 17:07:31
3楼
有劲的健美运动员立正肯定比刚会站的小孩站的稳，一个道理。
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刘岩利

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发表于：2009-10-21 20:57:21
4楼
刚性小点，无非是伺服的反应慢点，最终还是会达到目标位置，
刚性不只是发安营快慢的问题,也是完因个大小的问题.
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亚星

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发表于：2009-10-21 21:18:41
5楼

应该是这个结果 刚性较小后  FE 的消除会很慢 有时好几秒都消除不了 而且还不稳定。。

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波恩

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发表于：2009-10-21 21:41:09
6楼
刚性高，抵抗外力的能力就强，尤其是克服摩擦阻力，准确归位的能力。
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向电工学习

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发表于：2009-11-09 17:13:13
7楼

那么刚性低了，抵抗外力的能力就低。最差就爬行。可是最终还是会达到目标位置啊

就算有负载摩擦阻力，那么，当刚性太低的时候，克服不了负载，伺服永远到达不了目标位置 伺服就会报警

事实是并没有发生，还请高人指点

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向电工学习

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发表于：2009-11-09 17:17:45
8楼

回复内容：
对：尔东 关于首先你应该没有理解刚性的概念，刚性可以理解为在一定负载下的变形量即脉冲变化数。当然他有更标准的定义。刚性调高在伺服驱动器一般认为是增大位置环Kp的值，也就提高了到达位置的快速性，同时在到达之后较小的扰动负载很容易克服，然而刚性低的时候，就很难快速到达位置或者会由于负载的阻尼特性降低位置误差。仅供参考。 内容的回复：


负载的阻尼特性会影响到位置误差吗？请详细说下

伺服作为一个执行机构，它去定位，刚性低，机械特性软点、反应慢点、克服负载能力差点。但不能代表就走的走的就停了吧。我的意思不知道表达清楚没有，我意思是 伺服是闭环系统 最终还是要走完吧，既然走完了，怎么还会有误差呢。。。。。。 

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向电工学习

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发表于：2009-11-09 17:19:15
9楼
回复内容：
对：刘岩利 关于刚性小点，无非是伺服的反应慢点，最终还是会达到目标位置，
刚性不只是发安营快慢的问题,也是完因个大小的问题. 内容的回复：

刘工您好：能不能详细说下，非常感谢您的回复
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刘岩利

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10楼

"就算有负载摩擦阻力，那么，当刚性太低的时候，克服不了负载，伺服永远到达不了目标位置 伺服就会报警

事实是并没有发生，还请高人指点"
差的不太远,伺服不一定会报警.

"我意思是 伺服是闭环系统 最终还是要走完吧，"

不一定,它肯定在努力试图走完,但这种努力不一定有效果.

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沙漠草

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11楼
关注中...............
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波恩

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12楼
闭环不一定就能走完，位置环一般是纯比例调节，也就是有差调节，在闭环稳定域内，比例增益越搞，闭环刚性越高，误差的放大比就越大，反之误差的放大比就小，如果内环（速度环和电流环）的调节也是纯比例，则位置环的误差最终放大输出到电机的有效驱动电压也越低，产生的驱动电流就不足以克服外界负载，因此位置就会走不到位，而此时电流可能根本不会超限，所以也就不会报警了。
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笨笨猫

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13楼
引用波恩 的回复内容：闭环不一定就能走完，位置环一般是纯比例调节，也就是有差调节，在闭环稳定域内，比例增益越搞，闭环刚性越高，误差的放大比就越大，反之误差的放大比就小，如果内环（速度环和电流环）的调节也是纯比例，则位置环的误差最终放大输出到电机的有效驱动电压也越低，产生的驱动电流就不足以克服外界负载，因此位置就会走不到位，而此时电流可能根本不会超限，所以也就不会报警了。

不错，学习了！
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亚星

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14楼
如果  伺服的刚性  足够强   类似步进电机的效果  那精度才高呢。。
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向电工学习

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15楼

回复内容：
对：波恩 关于闭环不一定就能走完，位置环一般是纯比例调节，也就是有差调节，在闭环稳定域内，比例增益越搞，闭环刚性越高，误差的放大比就越大，反之误差的放大比就小，如果内环（速度环和电流环）的调节也是纯比例，则位置环的误差最终放大输出到电机的有效驱动电压也越低，产生的驱动电流就不足以克服外界负载，因此位置就会走不到位，而此时电流可能根本不会超限，所以也就不会报警了。 内容的回复：


非常感谢波恩师兄。真是一语惊醒梦中人。高手就是高手，一语中的。

论坛中需要的就是您这样不辞辛苦、兢兢业业的工程师。您的学识、您的阅历、您的品质任何一样都是我学习、工作的动力。是我人生的目标。

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波恩

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16楼

言过了!                

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tiger439

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发表于：2011-05-19 10:58:38
17楼
回复内容：
对：波恩 关于刚性高，抵抗外力的能力就强，尤其是克服摩擦阻力，准确归位的能力。 内容的回复：

你好，波恩师傅，请问一下，加下减速箱的那种负载的刚性大还是小啊？
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叫我小白

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发表于：2011-05-19 16:33:22
18楼
调节刚性实际上就是调解了增益。
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cyq850815

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发表于：2011-05-19 16:57:10
19楼
  波恩的回答是确切的
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kyo2000652

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发表于：2011-06-21 09:00:53
20楼

好帖子。。。顶一下！！！

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