当前位置：工控论坛 > > 产品 > 运动控制

想请教一个伺服电机位置模式的问题 点击：388 | 回复：10



carfield21

    
  • 精华：0帖
  • 求助：0帖
  • 帖子：8帖 | 24回
  • 年度积分：0
  • 历史总积分：123
  • 注册：2008年9月10日
发表于：2009-06-16 21:24:10
楼主
请问，一般的伺服电机，如松下，富士等，其驱动器在位置模式下，其位置环只有“位置环增益”这个参数的情况下，他的实际转角和指令转角不论在运行时还是在定位时，总是存在一定的偏差的？谢谢~
分享到：
收藏 邀请回答 回复楼主 举报



onlylm2008

  • 精华：0帖
  • 求助：0帖
  • 帖子：2帖 | 211回
  • 年度积分：0
  • 历史总积分：579
  • 注册：2008年11月01日
发表于：2009-06-16 23:55:40
1楼

一般来说，控制系统会有动态误差。

但原理上是无静态误差，因为一旦位置环有静态误差，会产生内环速度指令，而速度环是无静差（PI调节器），I调节器的累积作用会使速度跟随误差为零，从而来消除此误差。

对于这种控制器系统结构，速度环的调节是整个系统的核心。

回复 引用 举报

刘岩利

  • [版主]
  • 精华：2帖
  • 求助：0帖
  • 帖子：16帖 | 8239回
  • 年度积分：397
  • 历史总积分：28760
  • 注册：2005年3月09日
发表于：2009-06-17 00:08:35
2楼

他的实际转角和指令转角不论在运行时还是在定位时，总是存在一定的偏差的？

定位时通常没有。运行时是有的，偏差大致正比于速度。,

回复 引用 举报

onlylm2008

  • 精华：0帖
  • 求助：0帖
  • 帖子：2帖 | 211回
  • 年度积分：0
  • 历史总积分：579
  • 注册：2008年11月01日
发表于：2009-06-17 10:06:39
3楼

对，若定位时误差 > 2~3cnt , 控制系统都有优化的余度。

回复 引用 举报

onlylm2008

  • 精华：0帖
  • 求助：0帖
  • 帖子：2帖 | 211回
  • 年度积分：0
  • 历史总积分：579
  • 注册：2008年11月01日
发表于：2009-06-17 10:07:36
4楼
动态误差可以通过 前馈 来大大减小。 －－-
回复 引用 举报

波恩

  • 精华：3帖
  • 求助：0帖
  • 帖子：10帖 | 2797回
  • 年度积分：0
  • 历史总积分：3
  • 注册：2008年12月10日
发表于：2009-06-17 13:03:02
5楼
前馈未必适用于所有动态误差，一阶前馈适用于消减稳态随动误差。
回复 引用 举报

Frobenius

  • 精华：0帖
  • 求助：0帖
  • 帖子：2帖 | 100回
  • 年度积分：0
  • 历史总积分：109
  • 注册：2008年7月21日
发表于：2009-06-17 16:47:30
6楼
波恩的说法是对的！
回复 引用 举报

Frobenius

  • 精华：0帖
  • 求助：0帖
  • 帖子：2帖 | 100回
  • 年度积分：0
  • 历史总积分：109
  • 注册：2008年7月21日
发表于：2009-06-17 16:53:09
7楼
在实验室情况下，位置环即保证刚性，又没有静态波动是存在的，可以做到的，但是，现实中的工况千差万别，主电源谐波，控制电源干扰，机械方面的震动，等等，在比较恶劣工作环境下，伺服电机位置环没有波动是很少的！　寿命，可靠性，价格往往是用户对伺服系统更为关心的方面。
回复 引用 举报

Frobenius

  • 精华：0帖
  • 求助：0帖
  • 帖子：2帖 | 100回
  • 年度积分：0
  • 历史总积分：109
  • 注册：2008年7月21日
发表于：2009-06-17 17:01:47
8楼
对于动态的偏差，当然一般都可以通过前馈来消除，除非你的位置指令是一个很复杂的函数，但是我实际的使用感觉前馈这个东西意义不大，如果把速度环去掉，也就相当于去掉了一个一阶积分系统，系统的相应肯定会更好，位置跟随会快，更平稳。
回复 引用 举报

onlylm2008

  • 精华：0帖
  • 求助：0帖
  • 帖子：2帖 | 211回
  • 年度积分：0
  • 历史总积分：579
  • 注册：2008年11月01日
发表于：2009-06-17 18:00:16
9楼

这个前馈实际意义很大，特别是高端应用场合（对动态误差有要求），高速，高加速度应用，如芯片加工自动化设备等等， 技术也很成熟。

当然，你的应用只是 点对点 低速场合，可能感觉不到。

除此， 前馈设计需考量的也很多。

回复 引用 举报

Frobenius

  • 精华：0帖
  • 求助：0帖
  • 帖子：2帖 | 100回
  • 年度积分：0
  • 历史总积分：109
  • 注册：2008年7月21日
发表于：2009-06-17 20:18:11
10楼
感谢onlylm2008的指点，让我对前馈控制的应用有了更深入的了解！
回复 引用 举报

热门招聘
相关主题

官方公众号
智造工程师