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发表于：2009-04-09 12:45:23

楼主

关于Frame指令用法
对于Frame指令

类型：系统功能

说明：用来指定当采用框架转换时具体指定哪个框架。框架转换允许在多轴坐标基准框架下指定运动方式，而该基准框架下和轴没有一一对应关系。比如SCARA带连接轴的机器手，机器手的终端位置在X-Y方向进行直线运动，发动机要按照机器人几何学决定的方式发动。

框架转换执行这些功能要用C语言源文件编译，加载到控制器软件中，所以如果用户有这方面的需求请和TRIO联系。

可用几个不同”frames”指定机器系统。当前FRAME用FRAME系统参数指定。

缺省FRAME为0，存在一一对应转换关系。

例子：FRAME=1

问题：说明中说到的SCARA带连接轴的机器手，机器手的终端位置在X-Y方向进行直线运动，发动机要按照机器人几何学决定的方式发动。这个怎么设置？框架转换执行这些功能要用C语言源文件编译？怎么做？Frame指令怎么应用？请帮解答，急

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示教功能

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发表于：2009-04-09 14:51:26

1楼

FRAME指的是坐标变换，根据客户需求TRIO每开发一个新的变换关系就会专门命名为一个FRAME。对大多数应用，标准TRIO指令就够用了。您要有什么特殊要求可以和TRIO上海办联系。

框架转换执行这些功能要用C语言源文件编译？

不用，低层会做好的。

Frame指令怎么应用？

一般就是通过输入X,Y坐标的值FRAME自动算出电机的转角，否则转角换算成直角坐标很不方便。一般人习惯直角坐标的位置。

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jingkang

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发表于：2009-04-13 21:54:21

2楼

示教功能：请问

您所说的转换关系是这样的吗？

假设一个二杆系统，知道其末端坐标（x，y），通过Frame指令得出起每个转角对应的角度 theta？

那这样需要输入杆长 L 了

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Trio技术支持

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发表于：2009-04-14 10:25:31

3楼

关于Frame的坐标变换的例子，请参考这里的说明，点击右侧图片，其相关动画会为你解释什么是Frame变换。实际上，简单讲frame的目的就是把各种非正交坐标系连接的机械结构，转换为在编程过程中采用大家熟知的正交坐标，以此来简化用户编程。目前Trio已经内置了多种Frame转换，详细需要请与Trio办事处联系。

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wsg12345

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发表于：2009-04-20 09:32:44

4楼

谢谢各位，已经在试着使用啦

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嘟嘟云

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发表于：2019-02-21 10:51:50

5楼

现在要使用，怎么办

怎么用

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