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超有挑战性的运动控制邀请高手进来支招 点击：906 | 回复：35



莽古朱蛤

    
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发表于：2008-12-23 13:17:05
楼主
现在要做一个立方体空间内的物体运动控制。物体用四角的四根钢绳吊起，末端是定滑轮再接伺服电机。通过对各钢绳长度的控制来控制物体在空间内的位置。准备用四台伺服电机控制钢绳长度。在控制物体运动轨迹之前，先通过手动操作将物体运动轨迹运行一遍。记录轨迹后，让物体能按照所记录不规则轨迹以一定速度自动运行。请问高手，这样的控制怎么实现？疑问主要集中在以下几点。1.物体三维空间内运动轨迹的记录，如何建成数学模型。2.如何在上位机比如WINCC上做出物体运动的实时显示。（需要什么传感器，WINCC软件上如何实现坐标定位）
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莽古朱蛤

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发表于：2008-12-26 09:20:35
21楼

现在正是在考虑这一点。但是。如果要求点在一个平面运动。在教导过程中，当点以10m./s速度左移时。每个电机的转速都不是恒定不变的，各个电机以某个加速度或者某一段上以某个加速度的多个加速度组合，对各个加速度的变化的建模就变得比较复杂。如果不在一个平面上，而是在一个跟地面成一定角度的斜面上运动，那变化就更加复杂，当然，就货物吊装而言，并不想机床一样对位置要求如此精确。所以现在只能考虑到采用一个偏差不大的经验数据控制。通过不断的试验和数据记录计算需要的参数，再以每根绳的长度和要求物体运动的方向为条件分段形成每个电机的加速度函数。我想如果要真正做到精确控制，需要大量的非主流传感器数据吧。如果有高手有更好的控制意见，请提出，并交流。谢谢。

email:studyxu24596176@hotmail.com

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示教功能

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发表于：2008-12-26 09:57:11
22楼
10m/s还要起停，绳子会摇摆吧？好像太快了。
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莽古朱蛤

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发表于：2008-12-26 10:06:02
23楼

上下震动可能性哒。平面摇摆可能性小

 

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ddmotor

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发表于：2008-12-27 09:27:58
24楼
我觉得你应该先搞清楚你立方体的体积和你要求的精度，尤其是水平度和上下振动的允许范围，通过运动控制器能做到，关键在运动曲线的设计必须符合你的机械结构。
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hff

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发表于：2008-12-27 10:08:04
25楼

1:用编码器定位.

2:定运动方程,分解到三维,在反定义到四根绳

http://www.minyantech.com

3:你自己思路要明白,

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七夜

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发表于：2008-12-27 10:52:53
26楼
这种称为多爪鱼的机器人，需要用运动学的规划功能来做。
在高端电子行业的晶片挑选上做过一些，速度很快。精度高。
普通的运动控制卡可能不行。教导功能和HMI意味着如果你的速度和位置不是固定的，哪么你需要使用数学建模，同钢绳来做，呵呵，有很多不一样的东西。我们的LAB里有一个DEMO，称之为GANTRY(两轴）的，看似简单实际上有点意思。你这种四个轴的，数学不好，没有的玩。
实际上，说白了，做机器人，首先得机械运动学和高等数学过关，否则没有办法做。如果你的量特别大，你可以来SEW谈谈。
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firstrazor

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发表于：2008-12-27 15:22:18
27楼
同意26楼七夜的。建议去找搞机器人运动学的人解一下数学先。
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莽古朱蛤

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发表于：2008-12-29 08:48:45
28楼

七楼解决了我对控制卡能不能做这套系统的疑虑。我一直觉得普通控制卡都是直角系的，即使应用也得进行数学建模，把斜线换算到直角系中，还不如不用控制卡直接自己做运动程序。可惜自己数学一直普通，好在系统精度上的要求不是那么高。所以还是可以近似控制的。

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七夜

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发表于：2008-12-29 14:23:18
29楼
无论你怎么做，最后都会折算到一个三维的坐标系里面，这个实际上专门有一个坐标系转换的公式来支撑。可以在机器人学里发现这些公式求解的数学方法
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莽古朱蛤

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发表于：2008-12-30 09:02:39
30楼

资料不好找啊。。。啊

 

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Analyst031

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发表于：2009-01-07 11:51:57
31楼
看看这个，或许有启示 www.faro.com/china/huaxia
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学习

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发表于：2009-01-08 10:49:53
32楼

示教和记录的问题吧，

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windflowers

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发表于：2009-01-09 09:36:23
33楼

这个实际上是个并联机器人，需要用逆运动学的，算法很复杂。很多大学里有人搞机器人算法的，建议去联系一下。我们给一个客户（国内的）配过一个六自由度焊接机器人的控制系统，是用PMAC运动控制器（这个卡上可以做逆运动学计算，算法要编程人员根据机器人的构型自己推算出来），不过算法是哈工大机器人所的老师们搞的。

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莽古朱蛤

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发表于：2009-01-09 13:11:29
34楼

算法这种事确实很难。原来一直做过程控制。不太注重算法。以接触到底层的东西。真的头大。

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七夜

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35楼
楼主，如果你的用量大，或者前景大的话，可以和SEW联系一下。
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