现在正是在考虑这一点。但是。如果要求点在一个平面运动。在教导过程中,当点以10m./s速度左移时。每个电机的转速都不是恒定不变的,各个电机以某个加速度或者某一段上以某个加速度的多个加速度组合,对各个加速度的变化的建模就变得比较复杂。如果不在一个平面上,而是在一个跟地面成一定角度的斜面上运动,那变化就更加复杂,当然,就货物吊装而言,并不想机床一样对位置要求如此精确。所以现在只能考虑到采用一个偏差不大的经验数据控制。通过不断的试验和数据记录计算需要的参数,再以每根绳的长度和要求物体运动的方向为条件分段形成每个电机的加速度函数。我想如果要真正做到精确控制,需要大量的非主流传感器数据吧。如果有高手有更好的控制意见,请提出,并交流。谢谢。
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