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超有挑战性的运动控制邀请高手进来支招 点击：906 | 回复：35



莽古朱蛤

    
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发表于：2008-12-23 13:17:05
楼主
现在要做一个立方体空间内的物体运动控制。物体用四角的四根钢绳吊起，末端是定滑轮再接伺服电机。通过对各钢绳长度的控制来控制物体在空间内的位置。准备用四台伺服电机控制钢绳长度。在控制物体运动轨迹之前，先通过手动操作将物体运动轨迹运行一遍。记录轨迹后，让物体能按照所记录不规则轨迹以一定速度自动运行。请问高手，这样的控制怎么实现？疑问主要集中在以下几点。1.物体三维空间内运动轨迹的记录，如何建成数学模型。2.如何在上位机比如WINCC上做出物体运动的实时显示。（需要什么传感器，WINCC软件上如何实现坐标定位）
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violit

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发表于：2008-12-23 13:32:19
1楼
四角的四根钢绳吊起，只要各个钢绳都是绷直的，那么钢绳的运动就可以通过立体几何计算出末端滑轮的立体位置了吧？
然后通过三维显示就可以显示了～一般用openGL作图实现。
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莽古朱蛤

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发表于：2008-12-23 13:44:15
2楼

通过对四根钢绳的长度变化记录确实能按照长度变化重现运动轨迹。但对钢绳的长度检测，有什么简单精确的传感器吗？还有钢绳长度变化的数学建模，有简单的方法吗？还有OPENGL软件能实现上位机画面的实时监视吗？高手们能详细叙述下吗？

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笨鳥慢飛

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发表于：2008-12-23 13:48:36
3楼

在控制物体运动轨迹之前，先通过手动操作将物体运动轨迹运行一遍。這是 "教導功能"

记录轨迹后，让物体能按照所记录不规则轨迹以一定速度自动运行 這叫"連續路徑規畫"功能

物体三维空间内运动轨迹的记录 "空間座標轉換"

這是個很"專業"的控制系統 機械手專用控制器 所以你只要買上述功能軸控卡就有機會達成 ABB是最強 但很貴 另外就是台灣楊朋科技

你這題目不是超挑戰 而是挖大坑 讓人跳 小心跳進去 出不來 呵呵

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莽古朱蛤

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发表于：2008-12-23 14:01:04
4楼

高手。您所说的机器人控制卡能提供咨询公司吗?

 

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莽古朱蛤

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发表于：2008-12-23 14:19:09
5楼

国内有做这种轴控卡卖的么

 

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莽古朱蛤

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发表于：2008-12-23 15:02:11
6楼

楼上的高手，能帮忙查下国内有做这类产品的公司吗？

 

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笨鳥慢飛

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发表于：2008-12-23 15:55:25
7楼
上面提的兩家 是我知道 其中楊朋是我服務過 國內我則沒聽過有這樣產品 日本在這方面更是不行
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笨鳥慢飛

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发表于：2008-12-23 15:58:13
8楼
上述透過伺服的編碼器 就可達成
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示教功能

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发表于：2008-12-23 16:16:03
9楼

TRIO的EURO205X或EURO209分别可以通过RS232/485或ETHERNET来实现你提到的四轴位置信息传到PC机。例如您可用LABVIEW直接显示所需信息。或通过VC，VB加ACTIVEX控件来实现。

除了您所需的示教功能功能， 您还可以把这4轴做成空间内允许的任意函数关系并显示出来。

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莽古朱蛤

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发表于：2008-12-23 16:55:49
10楼

谢谢高手们的无私教授，接到这个项目真是很有挑战性。主要还是数学建模过程比较复杂。加油吧。

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松下伺服

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11楼
这个东西，不太理解！
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行者无争

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12楼

欧洲航天局做过类似的项目。

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阿拉丁

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13楼
如方便可以联系我，我们以前给新加坡的飞机维修厂做过一个类式的系统：这个设备是给飞机喷漆，就是用手动操作纪录运动轨迹后，让驱动电机来执行这个运动轨迹 010 8950 2338杨工
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笨鳥慢飛

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14楼
噴漆設備就是機械手控制器典型的運用 其特性就是高速 定位精度要求不高 但透過教導的位置 必須能產生連續的路徑 過程中不能有斷點
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鹿工

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发表于：2008-12-24 12:32:40
15楼

没看出来难在哪里啊？

是不是有很复杂的空间复合运动？示教本身不难，上位机程序可以做。

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莽古朱蛤

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16楼

对。难点就在三维空间内的运动。控制量一直是变化的。而且是有规律但是复杂的多段函数关系

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鹿工

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17楼

像六自由度平台一样的运动

确实此项目难点还是在于：多自由度运动的复合

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示教功能

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18楼
把各轴运动函数关系找到叫所有轴都跟虚拟主轴做函数关系运动，问题就解决了。我们一客户就是用我们控制器做了六自由度平台。算法是自己搞的。
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莽古朱蛤

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19楼

要找函数关系，关键需要线缆对对应的竖杆的实时相对角度参数，但是，因为线是在一个球面运动。普通的角度传感器都是平面安装。不知道有没有球面监测的角度传感器。带旋转云台的角度传感器。因为绳的运动不是直角坐标系运动。要对斜线方向的速度进行直线方向换算。普通的控制卡都是直角坐标下控制。运动函数的建模确实很头疼。

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刘岩利

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发表于：2008-12-25 21:03:25
20楼

普通的控制卡都是直角坐标下控制。运动函数的建模确实很头疼。

如果只是重复之前的教导动作,那是否有必要建模,把简单问题复杂化呢?

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