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轨迹测量怎么实现？？？？ 点击：453 | 回复：11



zhxf09

    
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发表于：2008-12-15 16:57:20
楼主

我现在在搞轮廓控制，需要测量机械手末端的运动轨迹（平面内的轨迹），不知道用什么仪器可以测量，各位帮帮忙！！！！！

先谢过了！！！！！！

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变幻莫测

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发表于：2008-12-15 17:03:25
1楼
可以使用编码器或者是带距离测量的光点传感器。
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刘岩利

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发表于：2008-12-15 17:16:31
2楼

"可以使用编码器或者是带距离测量的光点传感器。 "

定时采样,记录采样数据

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zhxf09

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发表于：2008-12-16 16:22:30
3楼

编码器是不行了  我这采用的是半闭环控制

关于带距离测量的光点传感器，具体指的是什么？我现在要测量的是机械手在运动过程中指尖的轨迹。。

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kalliu

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发表于：2008-12-16 17:10:15
4楼
装很多个接近开关,测量好每个接近开关的位置,
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刘岩利

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发表于：2008-12-16 19:09:28
5楼

"编码器是不行了 我这采用的是半闭环控制 "

为什么不行?

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变幻莫测

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发表于：2008-12-17 00:45:05
6楼
需要测量机械手末端的运动轨迹（平面内的轨迹），用带距离测量的光点传感器]为什么不行？？？？平面内的轨迹）
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zhxf09

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发表于：2008-12-18 15:35:31
7楼

刘岩利 ："编码器是不行了 我这采用的是半闭环控制 " 为什么不行?

编码器只能检测到电机端的转角，从电机端到末端手中间还有同步带传动，这样按编码器检测到的数值计算末端手指的位置不准确吧？

变幻莫测：需要测量机械手末端的运动轨迹（平面内的轨迹），用带距离测量的光点传感器]为什么不行？？？？平面内的轨迹）
我不是说这个不行，我想问一下，带距离测量的光点传感器具体指的是什么？能举几个例子吗？

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Schmidt

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发表于：2008-12-18 16:11:32
8楼

静态下，机器人指端位移和关节轴编码器检测结果间尚有加工误差和随位置不同的重力引起的变形导致的误差，动态下更有随位置和速度不同的惯性力和离心力引起的变形。

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刘岩利

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发表于：2008-12-18 22:12:33
9楼

编码器只能检测到电机端的转角，从电机端到末端手中间还有同步带传动，这样按编码器检测到的数值计算末端手指的位置不准确吧？
准确也是一个相对概念,您希望准确到什么程度?

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PistoN

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发表于：2008-12-18 22:18:14
10楼
你的机器人有示教功能吗？是否可以考虑将运动轨迹示教录返
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精密运动

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发表于：2009-01-04 11:00:50
11楼
用光动公司激光干涉仪的非接触式循圆/非圆功能就可以实现,还可以分析动态性能!
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