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如何通过驱动器实现全闭环控制 点击：7820 | 回复：75



shinety53

    
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发表于：2008-10-30 20:34:30
楼主
如题
一般来说位置控制给的是脉冲和方向控制信号。伺服电机的驱动器中已经使用编码器的反馈信号进行了位置环和速度环的反馈，网上看的这样属于半闭环。那么全闭环是将编码器的反馈信号用来调整脉冲信号输入吗？
输入的脉冲信号是表示位置呢？还是速度呢？我觉得两个都可以表示。
那么脉冲表示的是位置的话，根据反馈信号调整脉冲那不就是调整下一控制周期的位置了啊？如果要调整的好点的话是不是要将反馈回来的差做一下PID调整呢？而不能只是简单点计算同一个控制周期的脉冲差值然后加到下一个控制周期的脉冲上了。
还有就是在启动阶段的脉冲误差是比较大的，计算得到的反馈脉冲和目标响应之间的差值就比较大。若是用这个插值加到以后的脉冲上的话，那不是很容易就产生不稳定了啊。
驱动器里实现的那个位置环到底有多不可靠啊？
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shinety53

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发表于：2008-11-10 20:02:13
61楼
哎，看来十分困难啊。。。而且还是传说中的。。。这个首先对设备要求高，不知道松下A4是不是满足，对负载也有一定的要求。对速度也有要求。而且按刘斑竹的意思控制卡给的是模拟量吧。这四个与要求很难啊。。。而且我这边老师的项目中，实际运行的时候电机的速度变化还是比较大的。看来是不行了。
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huangyoufu

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发表于：2008-11-10 20:08:42
62楼
实践是检验真理的唯一标准，为什么不去动动手呢？
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波恩

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发表于：2008-11-10 21:28:41
63楼

松下A4本身就可以接入第二编码器，完成全闭环。

至于什么是有差调节，什么是补偿，既然楼主身在高校，还是参考书籍文献来的更深入些。本人始终认为，在校生来这里求助课题涉及的理论和概念属于本末倒置！要么静下心来，去泡图书馆，要么开了你的导师，让它下课！

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数控黑客

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64楼

TO shinety53 ：全闭环时用的是驱动器用的速度控制也好脉冲控制也好，在国内数控系统中都有这样做的。不管什么控制方式只是给伺服的一种位置控制指令。

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shinety53

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发表于：2008-11-11 01:01:41
65楼
TO 数控黑客 ：那你能说说在驱动器使用位置控制情况下（信号为脉冲+方向）进行全闭环的思路吗？另外，用电机编码器做闭环的思路呢？
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数控黑客

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发表于：2008-11-13 12:21:23
66楼

TO shinety53  我觉的你还是概念的问题。全闭环是电机或机械的位移量分别送到驱动器和数控系统，。用电机编码器做闭环只能是小闭环，因为机械的量没反馈。

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竹石

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发表于：2008-11-13 15:30:48
67楼
你是本科、研究生还是博士？

如果是本科，劝你忍气吞声混个文凭算了。毕竟这年月，连个大学文凭都没有，实在不好混。

如果是研究生或者博士，劝你不如自己提前毕业算了。中国现在的研究生和博士教育，说白了，就是一坨屎。
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波恩

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发表于：2008-11-13 20:02:13
68楼
“竹石”说的真是实在呀！
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zcbiz

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发表于：2008-11-14 01:24:25
69楼

学习了..........

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shinety53

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发表于：2008-11-15 01:00:52
70楼
有此打算。如何给分啊？多给点以表谢意
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shinety53

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发表于：2008-11-17 13:21:14
71楼
结贴了。本想多给分的，结果系统不让。不好意思啊。
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波恩

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发表于：2008-11-17 14:18:17
72楼
谢谢！                                     
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zhaohong

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发表于：2008-11-18 15:48:15
73楼

看到这个帖子，我也说一下自己的想法吧。

从文章来看，楼主的认识基本上是正确的。问题是你是要拿这个问题毕业，还是你的老师要做项目？

如果是完成论文，那你也可以研究一下，我在资料上看到有这么做的，但是没去细致了解。

如果是干活，我是不会考虑这么干的，没必要。标准的闭环控制为什么不用？我想你老师的方案即时实现，也不会有什么性能上的突破，何况我也不知道有成功的案例。做全闭环对机械系统的要求较高，如果这点有问题，什么方法也不会有太好的效果。

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欣欣向荣-1

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发表于：2018-07-11 10:52:56
74楼

10年的帖子，讨论问题是真够认真的！

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倾城1025

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发表于：2018-07-24 23:23:04
75楼

好的资料，学习一下，谢谢

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