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如何通过驱动器实现全闭环控制 点击:7820 | 回复:75



shinety53

    
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发表于:2008-10-30 20:34:30
楼主
如题
一般来说位置控制给的是脉冲和方向控制信号。伺服电机的驱动器中已经使用编码器的反馈信号进行了位置环和速度环的反馈,网上看的这样属于半闭环。那么全闭环是将编码器的反馈信号用来调整脉冲信号输入吗?
输入的脉冲信号是表示位置呢?还是速度呢?我觉得两个都可以表示。
那么脉冲表示的是位置的话,根据反馈信号调整脉冲那不就是调整下一控制周期的位置了啊?如果要调整的好点的话是不是要将反馈回来的差做一下PID调整呢?而不能只是简单点计算同一个控制周期的脉冲差值然后加到下一个控制周期的脉冲上了。
还有就是在启动阶段的脉冲误差是比较大的,计算得到的反馈脉冲和目标响应之间的差值就比较大。若是用这个插值加到以后的脉冲上的话,那不是很容易就产生不稳定了啊。
驱动器里实现的那个位置环到底有多不可靠啊?



竹石

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发表于:2008-10-30 21:07:46
1楼
建议多看看论坛的精华帖!概念好像都还不是很清楚。

波恩

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发表于:2008-10-31 08:32:36
2楼
采用全闭环并不是因为“驱动器里实现的那个位置环(到底)有多不可靠啊”,而是为了解决机械传动环节带来的偏差,一伺服驱动器实现全闭环,一般需要驱动器带有双编码器反馈,一个反馈转子位置,另一个反馈工作台位置,位置闭环环由后者支持。

shinety53

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发表于:2008-10-31 14:54:20
3楼

确实是不太清楚,刚刚入门。

双编码器指的是一个电机内的编码器,而另一个是对外部传感器信号进行编码的编码器吗?这样说的话要全闭环的话就一定需要一个外部的传感器,比如光栅尺。是这样的吗?

那么一般的电机内部编码器的反馈信号(A,B,Z相)可以用来做什么呢?伺服驱动器已经在内部用他来进行了位置环,速度环的调整。把这三个反馈信号引出来有什么意义啊?还是我能用这三个信号干点什么才引出来的?

根据波恩大侠的说法,其实误差是在机械传动部分产生的,电机走的脉冲是精确的。不能再根据A,B,Z反馈再对输入进行调整吗?(虽然我觉得不行,但是老师坚持说要使用这些反馈做全闭环,郁闷啊)。

多谢两位。

恩波大侠能否给个联系方式?我想有问题了直接联系一下您。我的邮箱是shinety53@hotmail.com ,要是方便的话能把您的电话发到我邮箱吗?当然了,肯定不骚扰您并且帮您保密。多谢。

firstrazor

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发表于:2008-10-31 16:55:03
4楼

建议楼主去仔细看一看模拟量给定的伺服闭环工作原理。波恩大侠在无数的帖子里反复强调了,不要用脉冲方向的概念去研究伺服,那是小日本拿来糊弄人的! 

 

 

shinety53

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发表于:2008-10-31 20:07:31
5楼

哎。。。如果是以模拟量进行速度控制,我很好理解。

但是老师要求我用脉冲加方向进行位置控制,并使用电机编码器的反馈信号做闭环修正。我虽然我觉得这样不可行,但是老师偏要这样做。我也没办法啊。

实在不明白该怎么样实现他要的功能。

竹石

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发表于:2008-10-31 21:39:14
6楼
只能说明你老师是个250。

shinety53

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发表于:2008-10-31 23:34:29
7楼

我想知道为什么不能这样干。各位大侠能讲讲为什么不能吗?这样我好说服老师。

李劲松

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发表于:2008-11-01 18:48:38
8楼

也不是不能这么干,只是需要双编码器接口的伺服驱动器。将电机编码器设置成速度反馈,另一个编码器输入接光栅尺,以光栅尺的反馈作为位置控制,这便是全闭环控制了。

licanon

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发表于:2008-11-01 21:26:37
9楼
楼主说的,是不是在电动自行车的电机控制有你想要的影子呢。

shinety53

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发表于:2008-11-01 22:16:47
10楼

shinety53

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11楼

onlylm2008

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发表于:2008-11-01 23:54:22
12楼
很多驱动器+ 旋转电机 都支持这个功能

        平台编码器用来控制运动精度,两个编码器一起可以用来抑制机械振荡。
      
       

shinety53

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发表于:2008-11-02 00:08:00
13楼
怎么没发出去阿。还是我的发言被屏蔽了? 老师一定要我使用位置(脉冲加方向)的方式。他希望使用电机编码器的反馈来提高控制精度。但是如果是位置控制的话驱动器里面不是已经有一个位置环了吗? 还有就是全闭环中,驱动器是不是最多只是实现了速度环阿?位置环应该是由光栅尺来实现的,是这样样的吗? 在驱动器使用位置控制模式下,驱动器的最外环是位置环。而真正的全闭环的位置环由光栅尺实现,而不是在驱动器内实现把。

onlylm2008

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发表于:2008-11-02 17:21:25
14楼

要看你系统的构架:

最基本原理:

                       一般用 旋转电机的编码器 同时做 速度控制 和 位置控制,但是电机的编码器不能代表最终平台的精度,所以常常用平台的线性编码器代替电机的编码器做位置环。

                     同时由于电机的编码器没有经过柔性环节,所以用电机编码器做速度环可以提高系统的刚性。      

看你的表达,你的结构硬是?

                     驱动器 + 电机位置反馈 实现速度环

                    运动控制卡 + 平台编码器反馈 实现位置环

       有的驱动器可以选择速度环采用电机位置反馈 同时位置环采用平台编码器反馈, 输入可以是通用的Pulse/Direction,你采用的驱动器是?

                     

刘岩利

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15楼

"老师一定要我使用位置(脉冲加方向)的方式。"

既然有老师存在,何必到网上来问。如果收了您学费的人都没有义务把您教明白,您还指望谁啊!!

shinety53

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发表于:2008-11-03 14:55:10
16楼
我用的松下A4的电机和相应的驱动器。 老师的想法是使用驱动器内部的位置环,同时再用控制卡和电机编码器的反馈信号实现另一个位置环,以提高精度。 而我觉的这样是不行的。 我觉得应该是驱动器实现速度环,而外加光栅尺实现位置环。 onlylm2008 兄,你说的“有的驱动器可以选择速度环采用电机位置反馈 同时位置环采用平台编码器反馈, 输入可以是通用的Pulse/Direction”这句话 也说驱动器采用速度环。 而现在老师要求我实现的是驱动器实现位置环,同时再用电机编码器的反馈和控制卡实现另一个位置环。也就是说根据编码器的反馈再驱动器内和驱动器外都有一个位置环。这可行吗? 刘老师,我们老板现在基本只管投标了,能问他的话我肯定不来网上问了。他经常说的话是“老师只能在大方向上指导你们,具体实现就是你们自己要做的了。” 我对运动控制根本就是外行,看我文的问题就知道我的水平了。而且对老师这个想法我就是很怀疑的。所以还是的自己弄清楚啊。没办法。

波恩

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发表于:2008-11-03 15:10:56
17楼
又是一个老师没能力带的学生,苦孩子呀!建议先找本数控方面的教科书,从概念上搞清楚什么是开环,半闭环,全闭环。

shinety53

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发表于:2008-11-03 18:21:55
18楼
开环闭环全闭环的情况我基本上了解了,问题是不太确定老师说的是真的可行还是他自己异想天开。 在位置控制的情况下,驱动器里面明明已经使用电机编码器反馈形成位置环了。他还想在外部用电机编码器的反馈形成另一个位置环,这样我不能理解啊。 那位大侠对这种用电机编码器反馈形成两个位置环的想法判个刑啊,是能实现还是不能实现。多谢。

shinety53

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发表于:2008-11-03 21:20:57
19楼
论坛上有篇帖子说这样的双位置环实现很困难。但是没有人看到过相关的资料呢 国外有研究的吗?

shinety53

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20楼
论坛上有篇帖子说这样的双位置环实现很困难。但是没有人看到过相关的资料呢 国外有研究的吗?

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