安川怪异问题! 点击:469 | 回复:10



TTTBOY2008

    
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发表于:2008-10-22 20:28:53
楼主

大家好

我调试的一设备

利用750w安川电机,采用pmac卡位置控制方式,垂直丝杠带动约20公斤重的负载

1、连接负载,利用驱动器JOG运行没一切很问题正常;

2、脱开联轴器空载运行,利用pmac卡控制丝杠运动开环、闭环走都没问题,

3、多次试验,将电机轴与丝杠连接,ppmac控制开环一走,就有很大的刺耳响声,用手转丝杠,负载并不重!!!

感觉很是莫名奇妙!试调节了pmac的PID I130、131、I132等也没有什么改善!

开始我想是不是pmac控制时,抱闸信号是否没有给出去,以致电机抱闸没松开造成的摩擦响声,

但是pmac卡给开环命令走时,在有响声的情况下,用表测量,抱闸所需的24v已经给上去了!

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请教各位高人这是什么问题!!!郁闷!

请教各位高人这是什么问题!!!郁闷!

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TTTBOY2008

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发表于:2008-10-22 23:10:51
1楼

怎么办?

高手们帮忙呀

PistoN

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发表于:2008-10-22 23:25:18
2楼
抱闸所需的24v已经给上去了------ 这还不足以确认抱闸OK,里面线圈损坏或者机械卡阻了呢?抑或电机轴承卡死了呢?要确认刹车部分确实松开轴的动作到位才行

踏沙行

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发表于:2008-10-23 10:13:01
3楼

兄弟,调节了pmac的PID I130、131、I132?

你为什么不调节下伺服电机驱动器的刚性和增益呢???

踏沙行

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发表于:2008-10-23 10:14:10
4楼
先通过控制卡把脉冲输出频率小些,增加电机的启动时间。

TTTBOY2008

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发表于:2008-10-23 19:37:19
5楼

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帖子:883注册时间:2006-12-21 2:57:00 2楼 回复时间:2008-10-22 23:25:18 抱闸所需的24v已经给上去了------ 这还不足以确认抱闸OK,里面线圈损坏或者机械卡阻了呢?抑或电机轴承卡死了呢?要确认刹车部分确实松开轴的动作到位才行

--------------------------谢谢!------我用驱动器带负载,jog运行没问题,说明抱闸应改没有坏掉!

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帖子:623注册时间:2007-1-4 22:55:00 3楼 回复时间:2008-10-23 10:13:01 兄弟,调节了pmac的PID I130、131、I132?

你为什么不调节下伺服电机驱动器的刚性和增益呢???

--------------------------------谢谢---------我调节过参数,不管用,并且我利用pmac开环走很低的速度也还是响!

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踏沙行

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发表于:2008-10-24 09:47:38
6楼
个人认为还是电机的惯量增益影响。你再把刚性降低些,降低若不叫了,再增大增益看看。

TTTBOY2008

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发表于:2008-10-24 13:55:54
7楼

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帖子:626注册时间:2007-1-4 22:55:00 6楼 回复时间:2008-10-24 9:47:38 个人认为还是电机的惯量增益影响。你再把刚性降低些,降低若不叫了,再增大增益看看。

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好的、 试下看看

谢谢1

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张宝

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发表于:2008-11-01 22:43:42
8楼

是电机惯量问题,选的电机小了,可以增大电气常数看效果

踏沙行

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发表于:2008-11-03 08:58:38
9楼
解决了么?千万别是电机选小哦。。。

linfuhao2003

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发表于:2008-11-09 22:21:07
10楼

大哥,你是不是增益弄得太大了?


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