国产伺服厂家和性能比较 点击：1261 | 回复：40
发表于：2008-09-22 21:34:04
28楼
自抗扰是从非线性PID发展来得，不知道有些东西韩老师是不是真的从理论上可以解释？但是把它看作是非线性PID是没错的。
有个现象我们可以思考一下：国外的IEEE之类期刊基本没有关于自抗绕的论文。还有就是做伺服的国外高端（欧洲）、日本的松下安川三菱等厂家，他们为什么不用这个算法呢？难道只是不了解自抗扰？
我觉得是之所以不采用象自抗扰这样的算法，不能说明自抗扰不好用或者有其他方面的问题，只是人家是一步一步的从理论上进行了分析和设计，已经具有自己的一系列的理论体系，所有的过程都是可推导、可验证的，这样的方法保证了在设计过程中的可重复性和可持续性，从理论上保证了设计的正确性，只有这样才能理论指导实践、实践验证理论， 设计才能得到逐步的提高，产品才能越做越好。
以上是个人的一点见解。
发表于：2008-09-22 21:56:09
29楼
我的看法是：严密的理论证明在一个特定的科学层面上是有极限的，在某个文明阶段不可能对所有的科学现象进行证明，但并不妨碍我们通过类比思维和黑箱方法对其进行认识和应用，同时通过宏观途径对其进行一定的总结和提炼，这就譬如中医。当然黑箱方法与论证方法需要交织进行，螺旋状前进。
至于自抗扰技术在日本有一个专门的机构对其进行研究、消化和推广，具体的网址我忘记了，里面有一些视频，包括美国某大学进行的机械臂控制实验。
越说越玄了，从国内伺服评价，聊到算法，再聊到思维方式，再聊就上升到中医科学性或者更炫的哲学上来了～还是告一段落吧～
最近我在研究怎么让算法跑得更快，这个算法需要的计算量有点大。用的是dspic，以前都是把他完全当作单片机，跑得浮点程序～速度是在有点吃不消。
至于自抗扰技术在日本有一个专门的机构对其进行研究、消化和推广，具体的网址我忘记了，里面有一些视频，包括美国某大学进行的机械臂控制实验。
越说越玄了，从国内伺服评价，聊到算法，再聊到思维方式，再聊就上升到中医科学性或者更炫的哲学上来了～还是告一段落吧～
最近我在研究怎么让算法跑得更快，这个算法需要的计算量有点大。用的是dspic，以前都是把他完全当作单片机，跑得浮点程序～速度是在有点吃不消。
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