国产伺服厂家和性能比较 点击：1261 | 回复：40
发表于：2008-09-16 19:59:41
4楼
有个朋友介绍说，他用过好几种国产伺服，埃斯顿最好！
我看了一下它的介绍，自抗扰控制技术，应该是不错的
因为我用这个算法实验直流伺服，性能比PID好得多，不是一般的PID改良算法，更不是虚幻的所谓神经的算法！
我这么说可千万别说我是拖啊～我也算是个小小研发者，下一步打算玩玩自抗扰算法的交流伺服
自抗扰算法：由我国数学研究院的资深研究员韩京清发明的，但是这么多年来没有在国内得到深入应用，反而在日本和美国被广泛用到了军事、工业等领域，目前韩教授已经病逝......
有兴趣了解这个算法的自控界朋友可以搜索一下，我是做过试验的，它的效果是值得推荐的！！
我看了一下它的介绍，自抗扰控制技术，应该是不错的
因为我用这个算法实验直流伺服，性能比PID好得多，不是一般的PID改良算法，更不是虚幻的所谓神经的算法！
我这么说可千万别说我是拖啊～我也算是个小小研发者，下一步打算玩玩自抗扰算法的交流伺服
自抗扰算法：由我国数学研究院的资深研究员韩京清发明的，但是这么多年来没有在国内得到深入应用，反而在日本和美国被广泛用到了军事、工业等领域，目前韩教授已经病逝......
有兴趣了解这个算法的自控界朋友可以搜索一下，我是做过试验的，它的效果是值得推荐的！！
发表于：2008-09-17 13:30:39
8楼
韩教授一直在改进这个算法，算法本身对参数不敏感，现在又有了新的进展，只需要三个参数的调整，而且具有明显的物理含义（比PID的参数更具体化）
感兴趣的请使用google搜索自抗扰
它的突出创新在于：
1、改进的微分算法，从较强噪音信号中得到可靠的微分量，即使在电流环都可以使用微分！！这对于一般的信号处理算法是不可想象的！
2、自动拟合的控制目标，消除非线性影响，消除过调
3、独创的最速函数，在不过调的基础上提供最快的响应
www.dwjs.com.cn/xb/qikan/manage/wenzhang/X60561.pdf
www.sipai.com/hyfw/pdf/070811.pdf
http://www.21ic.com/news/html/249/show24429.htm
这里有几篇论文，可以参考！
感兴趣的请使用google搜索自抗扰
它的突出创新在于：
1、改进的微分算法，从较强噪音信号中得到可靠的微分量，即使在电流环都可以使用微分！！这对于一般的信号处理算法是不可想象的！
2、自动拟合的控制目标，消除非线性影响，消除过调
3、独创的最速函数，在不过调的基础上提供最快的响应
www.dwjs.com.cn/xb/qikan/manage/wenzhang/X60561.pdf
www.sipai.com/hyfw/pdf/070811.pdf
http://www.21ic.com/news/html/249/show24429.htm
这里有几篇论文，可以参考！
发表于：2008-09-19 13:45:00
13楼
波恩～这篇文章都是老式的算法，最大缺陷在于参数的调整，但不妨碍初次接触的朋友理解其思想。
新的算法是三参数的，无关参数都已经被屏蔽了，新的正在申请专利中，他的一本专著也正在出版前的筹备中。
因此，你说的福音其实早已到来，我是经过试验后才推荐这个算法的。
可以参考《前沿科学》季刊2007·1 总第1 期的文章：自抗扰控制技术
以下摘录一段：
系统中真正需要调整的参数为控制量增益r、阻尼系数c、精度因子h1 和补偿因子b0 四个了。在一般情况下, 控制量增益r 是大到一定程度就可以, 再大也几乎没有影响。因此只需三个参数c,h1,b0 需要进行调整, 这与PID 的三个增益差不多: l/h1 相当于PID 的比例增益; 阻尼因子c 相当于PID 的微分增益; 补偿因子b0 有点像PID 的积分增益, 但也不很像。这里的三个参数与PID 的三个参数有很多相似之处, 但也有很大的差别。所谓的“盆地效应”: 把保证闭环性能的PID 参数的依赖关系比作“漏斗效应” 的话, 闭环性能对自抗扰控制器参数的依赖关系可以比作盆地效应, 即保证闭环性能的自抗扰控制器参数的适应范围很大, 同时在很大范围内的参数变化对自抗扰控制器的性能影响不大。因此调自抗扰控制器参数比调PID参数更容易。但需要注意的是应尽可能调到“盆地” 的中间位置, 这样控制器参数的摄动不会影响闭环的性能。
希望各位有此意愿的工程师朋友发挥主动性，深入的找找相关的资料，花些时间啃一啃，试一试，相信会给你带来惊喜。
不要奢望一眼就能看懂，一次实验就能成功，毕竟这属于一个探索性的工作。
新的算法是三参数的，无关参数都已经被屏蔽了，新的正在申请专利中，他的一本专著也正在出版前的筹备中。
因此，你说的福音其实早已到来，我是经过试验后才推荐这个算法的。
可以参考《前沿科学》季刊2007·1 总第1 期的文章：自抗扰控制技术
以下摘录一段：
系统中真正需要调整的参数为控制量增益r、阻尼系数c、精度因子h1 和补偿因子b0 四个了。在一般情况下, 控制量增益r 是大到一定程度就可以, 再大也几乎没有影响。因此只需三个参数c,h1,b0 需要进行调整, 这与PID 的三个增益差不多: l/h1 相当于PID 的比例增益; 阻尼因子c 相当于PID 的微分增益; 补偿因子b0 有点像PID 的积分增益, 但也不很像。这里的三个参数与PID 的三个参数有很多相似之处, 但也有很大的差别。所谓的“盆地效应”: 把保证闭环性能的PID 参数的依赖关系比作“漏斗效应” 的话, 闭环性能对自抗扰控制器参数的依赖关系可以比作盆地效应, 即保证闭环性能的自抗扰控制器参数的适应范围很大, 同时在很大范围内的参数变化对自抗扰控制器的性能影响不大。因此调自抗扰控制器参数比调PID参数更容易。但需要注意的是应尽可能调到“盆地” 的中间位置, 这样控制器参数的摄动不会影响闭环的性能。
希望各位有此意愿的工程师朋友发挥主动性，深入的找找相关的资料，花些时间啃一啃，试一试，相信会给你带来惊喜。
不要奢望一眼就能看懂，一次实验就能成功，毕竟这属于一个探索性的工作。
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