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请教刘版主，Galil的AR指令 点击：412 | 回复：10



竹石

    
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发表于：2008-08-28 10:58:01
楼主
请教刘版主，AR指令读取的是命令位置，还是编码器反馈的实际位置？
有哪个指令是读取实际位置的？
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竹石

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发表于：2008-08-28 12:38:41
1楼
MF指令是读的编码器的位置吧，和MF一类的，有像AR一样是读相对变化的么？
我的A轴一直在不停旋转，很容易就超过了2147483647的范围了。
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刘岩利

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发表于：2008-08-29 21:49:09
2楼
MF是读反馈位置的,不过,您的A轴是什么速度\分辨率啊,以至于很容易就超范围了?
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竹石

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发表于：2008-08-29 23:22:03
3楼
一直连续不停的转动，一次程序走完，需要转很多很多圈。
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竹石

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发表于：2008-08-29 23:33:40
4楼
编码器10000线，电机1000转/分，连续转动214分钟以后，就超过了范围了。
而我的程序有可能会连续工作几小时，不得不考虑超过的特殊情况。
还有，能不能在JG状态下，电机还在旋转的时候，把反馈位置清零。我试过DP指令，在电机运行的过程中会出错。
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竹石

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发表于：2008-08-29 23:35:17
5楼
如果能清掉也可以，经过一段时间后，我在程序中清一次零，这样就不会超过范围了。
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刘岩利

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发表于：2008-09-01 17:12:29
6楼

在指令运动过程中确实是改不了当前值的。超过范围后，位置会变成-2147483647，然后继续计数

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竹石

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发表于：2008-09-02 13:16:02
7楼
是不是可以这样理解，如果我当前的位置是2147483646，那么再转过2个脉冲以后，就成了-2147483647；继续转一个脉冲，就成了-2147483646？

这样的话，当我的当前值是x时，需要再转动a个脉冲再进行后续动作，而x+a>2147483647，那么可否这样编程：
IF(x>(2147483647-a))
y=a-(2147483647-x)
b=-2147483647+y-1
ELSE
b=x+a
ENDIF
MF b
……

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刘岩利

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发表于：2008-09-03 18:05:18
8楼

我很久以前测试过，现在已经不记的在2147483647之后的，是-2147483647还是-2147483648了。我手头也没有卡可以试（库存在上海，北京的几个样品被他们带去沈阳展览了）.

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竹石

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发表于：2008-09-04 22:53:48
9楼
究竟是-2147483647还是-2147483648不重要，我可以自己来测试。
关键是，我想确认一下，我的逻辑正确否？
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刘岩利

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发表于：2008-09-05 18:30:19
10楼

这个我也要试一下，比如，当 x 很接近2147483647，b为负数时，MF b 是否会因为 X 大于 B 提前响应。当 b 很接近 2147483647 时，是否会因为前一次采样没到，后一次采样当前值为负数，造成 MF b不响应。

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