现用安川SGDA 08AP驱动器 伺服电机应该是1024P/R, 为了便于单片机发脉冲速度方便,通过改变驱动器CN25值,每周脉冲数为642P/R
如果电机正反转同样的脉冲数,即来回都是5000脉冲,重复100次,每次都能精确重复定位.这样就证明了脉冲没有漏掉.
如果电机不规则正反转 ,比如正4000,反200,正200,反100,正100,反4000.............经过数百次反复运动后,最终回到起点时,发现回不到原来的位置,总是差约0.2MM(即5个左右脉冲).
是不是因为每周脉冲数为642P/R 而不是伺服电机的1024P/R 如果是这样,我的单片机发不到所要求的速度,而且不但于计算.上位机所发脉冲没有软件计数上的小数累计误差.
望各位老师指教