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求助:安川伺服重复定位不准点击：4185 | 回复：21

hbh2000

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发表于：2008-05-08 00:15:04

楼主

现用安川SGDA 08AP驱动器伺服电机应该是1024P/R, 为了便于单片机发脉冲速度方便,通过改变驱动器CN25值,每周脉冲数为642P/R

如果电机正反转同样的脉冲数,即来回都是5000脉冲,重复100次,每次都能精确重复定位.这样就证明了脉冲没有漏掉.

如果电机不规则正反转 ,比如正4000,反200,正200,反100,正100,反4000.............经过数百次反复运动后,最终回到起点时,发现回不到原来的位置,总是差约0.2MM(即5个左右脉冲).

是不是因为每周脉冲数为642P/R 而不是伺服电机的1024P/R 如果是这样,我的单片机发不到所要求的速度,而且不但于计算.上位机所发脉冲没有软件计数上的小数累计误差.

望各位老师指教

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学习小样儿

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发表于：2008-05-08 08:30:35

1楼

累积误差？可能是你的脉冲数不是伺服电机的倍数关系，导致你的642P/R并不是非常准确的一圈，而是有一些误差。

看看高手怎么分析吧

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hbh2000

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发表于：2008-05-08 09:03:06

2楼

使用642P/R 是为了方便上位机发脉冲因为机床是3.6662MM一个刻度,总共300个同样的刻度,这样每个刻度是15个脉冲,正好是整数,如果是512P/R 就要 642/512=18.80859375脉冲为一刻度这样上位机记数可能会有小数累计性误差.所以改为642P/R. 真是两难呀

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hbh2000

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发表于：2008-05-08 09:30:08

3楼

是512/642*15=11.926168224脉冲一刻度

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hbh2000

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发表于：2008-05-08 11:38:57

4楼

改为512P/R 脉冲为11.926168224也不准,盼望高手早日出现!!!!

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刘岩利

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发表于：2008-05-08 17:31:35

5楼

重复定位不准，不太可能是因为642ppr的问题，我觉得您还是检查信号干扰、脉冲信号形式的设置比较有谱

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hbh2000

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发表于：2008-05-08 21:23:40

6楼

原来测试来回都是5000脉冲,重复正反转100次,每次都能精确重复定位.这样就证明了脉冲没有受到干拢而丢失.

现在是无规则返复几十次运动工作后,再找回光电开关的起点才能修复定位.勉强做到重复定位.

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hbh2000

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发表于：2008-05-08 22:22:32

7楼

我的代码是这样的,会不会是不是每次少了一个脉冲,驱动器共阳DC5V+

for(jj=0;jj<总脉冲数;jj++)
{
if (方向变量=='1'){单片机方向IO=0;}
if (方向变量=='2'){单片机方向IO=1;}
单片机脉冲IO=1;延时(5毫秒);单片机脉冲IO=0;
}

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刘岩利

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发表于：2008-05-09 17:22:26

8楼

“原来测试来回都是5000脉冲,重复正反转100次,每次都能精确重复定位.这样就证明了脉冲没有受到干拢而丢失. ”

“原来”与“现在”相比,有什么条件变化了？如果您认为是电子齿轮设置的问题,也可以尝试设置一个整数先做个实验。伺服驱动器上的电子齿轮设置，作为严格经典的，几乎人人要用的功能，被您发现缺陷的可能性真的不大。

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hbh2000

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发表于：2008-05-09 19:35:18

9楼

今天试测了一天.发现两个大小减速同步轮有些不同心.同步带时紧时松.好像是这里出问题.原来以为这个无所谓.

问题就出在有些同步带有点松的刻度地方,移动快时(1秒1米)向左移动急停时,会偏左,向右移动急停时,会偏右

而同步带紧的刻度位置,则永远都是能准确重复定位. 移动慢时(3秒1米),好像准确一些.

明天搞好同步轮先.谢谢刘老师.

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enzyh

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发表于：2008-05-09 19:54:13

10楼

驱动器的齿轮比设对了吗?

你的程序运算有脉冲数丢失?

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szbobo

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发表于：2008-05-09 21:04:38

11楼

学习了！学习了！学习了！

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hbh2000

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发表于：2008-05-12 17:24:01

12楼

还是没有能很好的解决该问题不知那位销售伺服系统的可以上门调试呢,服务费另商议,我们在东莞常平镇.有意请留言!

另外我们也要采购国产伺服系统.

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hub_

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发表于：2008-05-13 20:45:33

13楼

各位老师，我虽是外行，可是也想发表一下自己的意见，记得做物理试验时用螺旋测微器测量直径，只能往一个方向转，在目标位置附近时不能左右旋转达到目标，这样测出来的就不准了，只能远离目标位置后再慢慢接近才准确。你的伺服电机会不会是因为左转右转的积累了些误差就合我上面说的螺旋测微器测量直径产生误差一样呢。

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刘岩利

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发表于：2008-05-14 17:22:35

14楼

我觉得，多半不是伺服系统的问题。

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hbh2000

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发表于：2008-05-16 11:47:04

15楼

因我不是专业学习机械的,机械结构上也有问题,希望聘请高手顾问上门解难.以提高机器整体稳定性.和机械的使用寿命.

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zwdabenniu

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发表于：2008-05-17 13:00:15

16楼

你把每转所需的脉冲数设高一点这样精度会高一点>不用单片机不行吗?

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hbh2000

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发表于：2008-05-19 20:04:37

17楼

现在整套单片机电路和程序都设计好了,用其它的会很费时间和增加成本.

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TWX1617

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发表于：2010-09-04 23:06:47

18楼

SGDA-08AP驅動器的正反轉設置在CN-?，以上大哥謝謝幫忙

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guowei97891

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发表于：2018-09-14 20:21:15

19楼

这个问题的症结在变速上，如果是恒速，无论是朝一个方向运行还是往复运行，绝对是不会有误差的。这个你可以专门验证一下。

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lgwlxp

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发表于：2018-09-23 08:47:45

20楼

我也碰上同样的问题，处理起来挺缠手的呢

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