发表于:2008-03-27 12:45:00
楼主
我用控制系统是伺服电机+驱动器+控制器,采用位置控制模式,驱动器上调速度环,位置环在控制器侧。现在出现的问题是一打开伺服使能,实际位置与理论位置相差太大(还未输入速度等指令信息),导致运动出错,原因是实际位置和理论位置之间的误差超过所设定的跟随误差极限(跟随误差极限与位置误差极限都设为了最大值)。如未采用跟随误差超限自动停止功能,实际位置与理论位置两者的差值会越来越大。想请教大家,在采用提高整体增益的方法之外,还有什么办法能减小实际位置与规划位置之间的差值。还有是不是实际位置与理论位置相差太大的话,零漂补偿是不是没有作用或者作用不大,另外速度环与位置环中的两者中的PID作用是什么,有什么不同吗?