松下MINAS A4的调试问题 点击:692 | 回复:3



vitore

    
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发表于:2008-03-27 12:45:00
楼主
我用控制系统是伺服电机+驱动器+控制器,采用位置控制模式,驱动器上调速度环,位置环在控制器侧。现在出现的问题是一打开伺服使能,实际位置与理论位置相差太大(还未输入速度等指令信息),导致运动出错,原因是实际位置和理论位置之间的误差超过所设定的跟随误差极限(跟随误差极限与位置误差极限都设为了最大值)。如未采用跟随误差超限自动停止功能,实际位置与理论位置两者的差值会越来越大。想请教大家,在采用提高整体增益的方法之外,还有什么办法能减小实际位置与规划位置之间的差值。还有是不是实际位置与理论位置相差太大的话,零漂补偿是不是没有作用或者作用不大,另外速度环与位置环中的两者中的PID作用是什么,有什么不同吗?



蓝宇

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发表于:2008-03-28 08:12:00
1楼
说实在的,我没看明白你说的是什么意思?不过采用位置控制模式的时候,零漂是不用的。

刘岩利

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发表于:2008-03-29 14:08:00
2楼
"现在出现的问题是一打开伺服使能,实际位置与理论位置相差太大(还未输入速度等指令信息),导致运动出错,"
这时,电机有什么动作?

弄斧到班门,下棋找高手

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发表于:2008-04-06 08:44:48
3楼
试着提高一下速度前馈看看,设成500试试?

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