位置环与速度环的采用与调节问题,大家帮忙 点击：2456 | 回复：27
发表于：2008-03-07 09:47:00
5楼
刘版主:
您的意思是即使采用位置闭环也能实现两台电机的速度同步?我现在采用位置闭环,但是看驱动器上的转速显示,看到转速在变化,尽管转速变化很小,这是因为我没有调好速度环和位置环参数的原因吗?
波恩:
您好!
1."运动规划"是什么概念?以前看你的帖子中也提到这个词语.但是不太明白.
2.如果由上位解决位置控制问题，[u]无论是上位位置开环控制（比如脉冲位置控制[/u]）这要通过设置驱动器为位置控制方式吗?，[u]还是上位位置闭环，[/u]这要需要设置驱动器为速度控制方式吧?都可以实现定位功能.另外,内部能通过上位机或控制卡中的软件编程来实现驱动器控制方式的转换?
带着学习的态度:你好!运动控制卡中实现位置和速度两环,参数太难调了,没有了自调整功能.呵呵.怕麻烦
您的意思是即使采用位置闭环也能实现两台电机的速度同步?我现在采用位置闭环,但是看驱动器上的转速显示,看到转速在变化,尽管转速变化很小,这是因为我没有调好速度环和位置环参数的原因吗?
波恩:
您好!
1."运动规划"是什么概念?以前看你的帖子中也提到这个词语.但是不太明白.
2.如果由上位解决位置控制问题，[u]无论是上位位置开环控制（比如脉冲位置控制[/u]）这要通过设置驱动器为位置控制方式吗?，[u]还是上位位置闭环，[/u]这要需要设置驱动器为速度控制方式吧?都可以实现定位功能.另外,内部能通过上位机或控制卡中的软件编程来实现驱动器控制方式的转换?
带着学习的态度:你好!运动控制卡中实现位置和速度两环,参数太难调了,没有了自调整功能.呵呵.怕麻烦
发表于：2008-03-07 10:35:00
7楼
下面引用由firstrazor在 2008-3-7 9:59:00 发表的内容：
最好是把你的应用要求描述一下。直接讨论位置环速度环，我看了很混乱。
--------------------------------------------------------------------------------------------
应用要求是:
要开发可调的同轴旋转实验台,要求实现两大功能:
1.实现两台电机同转速(或按一定转速比)运行,两台电机达到稳定的时间小于半分钟.
2.实现定角度转动,即指定某个位置,让电机(两台中的任意一台或两台)转到指定位置,误差几分.
大概就是这些主要功能.
采用的结构是:运动控制卡+两台同样的伺服驱动器和电机+负载(法兰盘等旋转负载)
最好是把你的应用要求描述一下。直接讨论位置环速度环，我看了很混乱。
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应用要求是:
要开发可调的同轴旋转实验台,要求实现两大功能:
1.实现两台电机同转速(或按一定转速比)运行,两台电机达到稳定的时间小于半分钟.
2.实现定角度转动,即指定某个位置,让电机(两台中的任意一台或两台)转到指定位置,误差几分.
大概就是这些主要功能.
采用的结构是:运动控制卡+两台同样的伺服驱动器和电机+负载(法兰盘等旋转负载)
发表于：2008-03-07 18:49:00
9楼
“为什么不考虑把驱动器工作在力矩模式呢（也就是电流环）？这样，速度环和位置环都是在控制器里面进行规划、运算了。会不会好一些？”
这样做，应该就不存在所谓“速度环”了，原则上是会好一些，不过对于多数应用者，效果不一定会好。
“我现在采用位置闭环,但是看驱动器上的转速显示,看到转速在变化,尽管转速变化很小,这是因为我没有调好速度环和位置环参数的原因吗?”
转速有波动是必然的，伺服本身就是一个基于偏差调整的工作方式。调整参数应该可以改善这个问题。
“无论是上位位置开环控制（比如脉冲位置控制）这要通过设置驱动器为位置控制方式吗?，还是上位位置闭环，这要需要设置驱动器为速度控制方式吧?”
是的，是的。
“另外,内部能通过上位机或控制卡中的软件编程来实现驱动器控制方式的转换?”
这要细看驱动器与控制卡的手册了。
“带着学习的态度:你好!运动控制卡中实现位置和速度两环,参数太难调了,没有了自调整功能.呵呵.怕麻烦”
伺服的性能，就是调出来的，伺服确实比步进电机用起来麻烦多了。PMAC应该有自调整，安川伺服也有自调整功能，具体怎么用，要看手册了。可以尝试一下，不过在尝试的时候，最好先断开机械负载，免得出危险。
这样做，应该就不存在所谓“速度环”了，原则上是会好一些，不过对于多数应用者，效果不一定会好。
“我现在采用位置闭环,但是看驱动器上的转速显示,看到转速在变化,尽管转速变化很小,这是因为我没有调好速度环和位置环参数的原因吗?”
转速有波动是必然的，伺服本身就是一个基于偏差调整的工作方式。调整参数应该可以改善这个问题。
“无论是上位位置开环控制（比如脉冲位置控制）这要通过设置驱动器为位置控制方式吗?，还是上位位置闭环，这要需要设置驱动器为速度控制方式吧?”
是的，是的。
“另外,内部能通过上位机或控制卡中的软件编程来实现驱动器控制方式的转换?”
这要细看驱动器与控制卡的手册了。
“带着学习的态度:你好!运动控制卡中实现位置和速度两环,参数太难调了,没有了自调整功能.呵呵.怕麻烦”
伺服的性能，就是调出来的，伺服确实比步进电机用起来麻烦多了。PMAC应该有自调整，安川伺服也有自调整功能，具体怎么用，要看手册了。可以尝试一下，不过在尝试的时候，最好先断开机械负载，免得出危险。
发表于：2008-03-21 11:48:00
18楼
各位好！经过这几天的理解，终于对控制要求有了些理解，目前有下面几个问题，请指点。
1、系统控制要求是这样的：两台电机（同样的电机，定为A，B）的法兰假如有一个初始位置差，它们以同样的转速启动，在半分钟后任何时刻停下来，每台电机的法兰的实际位置与自己应该达到的理想位置差为4',同时电机A，B之间的位置差为（初始位置差+-4').假如以A，B以转速比2：1运行，半分钟后，每台电机实际位置与自己应该到达的理想位置允许差4'。电机A和B的位置差为（两者的初始位置差＋因为理想转速运行造成的距离差+＋-4')，这个要求容易达到吗？不知表达清楚没有？
2、电机在运行停下来后，还有抖动，一小会儿就停了，这时什么原因呢？是干扰吗？
3、电机定位不准仅靠调参能解决吗？
1、系统控制要求是这样的：两台电机（同样的电机，定为A，B）的法兰假如有一个初始位置差，它们以同样的转速启动，在半分钟后任何时刻停下来，每台电机的法兰的实际位置与自己应该达到的理想位置差为4',同时电机A，B之间的位置差为（初始位置差+-4').假如以A，B以转速比2：1运行，半分钟后，每台电机实际位置与自己应该到达的理想位置允许差4'。电机A和B的位置差为（两者的初始位置差＋因为理想转速运行造成的距离差+＋-4')，这个要求容易达到吗？不知表达清楚没有？
2、电机在运行停下来后，还有抖动，一小会儿就停了，这时什么原因呢？是干扰吗？
3、电机定位不准仅靠调参能解决吗？
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