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關于伺服控制方法 点击：901 | 回复：9



迟早会强

    
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发表于：2007-11-27 09:48:00
楼主
有3個問題請教：
以三菱的SUPER系列伺服馬達為例
1.伺服放大器到伺服馬達之間的電力傳輸方式是什么，是交流電，直流電還是脈沖呢？
2.伺服放大器內部所謂的假象電機和假象編碼器是什么作用呢？
3.伺服放大器經過一系列的運算之后，通過電流傳感器來控制馬達，這個電流傳感器是什么作用呢？和問題1是不是有一定聯系呢？
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枉费20年

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发表于：2007-11-27 10:05:00
1楼
我想从伺服驱动器和伺服马达的连线就能看出,交流伺服马达的电源线是连接在驱动器上的,我想伺服驱动器应该给马达的是交流电.
个人看法
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迟早会强

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发表于：2007-11-27 10:15:00
2楼
那么直流伺服馬達應該就是直流電機嘍？而且伺服驅動器的電源也是直流的！

還有一個 問題，如果我想要改變電機的速度，最終伺服給馬達的交流電有什么變化？？頻率降低還是電流降低還是怎么樣呢？


以上問題，在線等
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枉费20年

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发表于：2007-11-27 10:25:00
3楼
我的只是个人看法,瞎说两句,帮你顶顶帖子,楼主最好请两位斑竹给出正确答案,我也想知道答案.呵呵.我只说说自己的理解,驱动器的电源是交流的,给伺服马达的就不能是直流的吗?就是说输入是交流电,那输出就不能是直流吗?还有我想伺服驱动器是改变电流的大小.
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迟早会强

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发表于：2007-11-27 10:33:00
4楼
改變電流的同時電壓不也改變么？？？有點糊涂 了

希望斑竹能出來給冒兩句
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波恩

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发表于：2007-11-27 13:40:00
5楼
1.如果交流伺服电机连续等符合运转，则驱动到电机的电流为三相对称正弦交流电流，电压为正弦调制的三相对称PWM电压。
2.“伺服放大器內部所謂的假象電機”可能属于电机的算法模型，“假象編碼器”不清楚，也许也和模型有关。
3.电流传感器是为驱动的电流闭环控制环节提供绕组实际电流的反馈测量值。

目前的交流伺服大都采用“交－直－交”的内部功率变换结构，要改变电机速度，实际上是通过改变电机的驱动电流来改变驱动力矩，进而改变电机的加速度，加速度对时间的积分结果为速度的改变量。其间，电压的改变自然必不可少，但不是简单的线性关系。
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迟早会强

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发表于：2007-11-27 16:50:00
6楼
PWM電壓說透了不還是脈沖么？？那電流還會以正弦的形式存在么？
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迟早会强

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发表于：2007-11-27 16:57:00
7楼
那如果要求馬達速度降低，那最終降低的是輸出電流的大小么？？
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波恩

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发表于：2007-11-27 21:03:00
8楼
PWM电压是有宽度调制的连续脉冲电压，由于电机绕组电感的平波作用，绕组内实际流动的电流是有脉动的正弦连续电流。

降速的控制流程：速度环根据减速目标输出调节结果，即电流环指令，电流环根据目标指令调节输出降低的甚至反向的电压，由电压型逆变器作用在电机绕组上，绕组电流下降，电机输出力矩减小甚至反向，电机速度降低。

具体原理可以参阅有关书籍。
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迟早会强

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发表于：2007-11-28 08:09:00
9楼
TKS
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