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伺服马达参数的调整 点击：1348 | 回复：11



迟早会强

    
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发表于：2007-11-22 13:02:00
楼主
本人在学校是学习计算几专业的，阴差阳搓的转入了自动控制行业，本人有一问题困扰好久想请教
关于伺服马达参数的调整，都说是比较经验化的东西，什么位置增益，速度增益，滤波等等，也知道如何去调整它们，但我学习了很久还是不了解其原理！！我们调整增益，到底是调了伺服放大器的什么东西，而所谓的伺服放大器和我们看到的晶体管放大器是不是同一原理？？？和PID又是什么关系呢？？？

真的好想指导，谢谢了！＠
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迟早会强

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发表于：2007-11-22 13:43:00
1楼
強人阿  快阿
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可怜的小强

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发表于：2007-11-22 22:37:00
2楼
在网上找找PID相关的资料来读一下!
或者你有工夫的话打电话俺跟你扯一扯也行!
伺服放大器你现在可以叫它伺服驱动器
先找找伺服控制原理框图,看看什么是速度环,什么是位置环.
像你的网名一样,迟早会强!
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刘岩利

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发表于：2007-11-22 23:42:00
3楼
既然入了自动控制控制专业，就找写自动控制原理的书来看吧。我是学激光的，开始靠控制电动机吃饭，也是自己找书看的。
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迟早会强

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发表于：2007-11-23 08:24:00
4楼
看來我這個問題問的的確有點大范圍了！！！目前我正在研讀廠商的伺服電機手冊，再看些存理論的東東，，來個內外兼休！

十分感謝各位的回復！等我強點了再和大家討論  ：P
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枉费20年

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发表于：2007-11-23 10:46:00
5楼
我虽然是学自控的,但是毕业两年了才接触到伺服系统,差点去做了财务,说起来可笑,中国的大学生都这样的,在学校学的以后工作中用不到,郁闷!(题外话)

我想楼主可以先看看PID的理论,然后对那几个参数就能明白了.我也是刚刚接触伺服系统的,我们公司是做驱动器的,所以我现在也在研究驱动器的手册.
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波恩

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发表于：2007-11-23 21:51:00
6楼
伺服的功率级是PWM原理，控制级的基础是PID，先相办法搞清楚PWM和PID，再来讨论，共同语言就多了。
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雨后的那片天

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发表于：2007-11-24 22:31:00
7楼
大家对于伺服参数中前馈这个参数怎么看，这个参数应用效果明显，但是调高一些的话机器启停冲击很大，
是不是因为前馈大了之后，驱动器执行与控制器指令相差过小，导致加减速过程中超过电机运动极限？这种情况下好像增大加减速时间（到5秒）也没有明显改善
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刘岩利

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发表于：2007-11-25 10:45:00
8楼
我觉得的，前馈如果不与轨迹规划结合在一起，就如同鸡肋。与轨迹规划结合在一起，在可能知道下一时刻的运动状态，成为“前馈”。如果轨迹规划在运动控制卡或者位控模块上，前馈在伺服驱动器上，驱动器本身不知道这一时刻与下一时刻的运动指令是什么，只能根据之前的指令来“猜测”下一时刻的运动指令。当运动指令本身均匀稳定的时候，比如匀速运动，这没有什么问题。当运动指令是不稳定的，比如加、减速过程中，就没有什么好处了。相对于纯粹靠反馈的系统相比：加速时，前馈作用不大；匀速时，前馈可以有限减小跟随误差；减速时，前馈实际上使减速时变得更慢，误差可能更大。
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波恩

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发表于：2007-11-25 21:12:00
9楼
前馈是将指令的差分直接送入内环的控制方法，如果指令有较大突变，则前馈指令也呈很大的突变太，势必引入冲击。

对于位置指令的一阶前馈，即速度前馈，可以起到减小稳态随动误差的效果，但是对于加速度和加加速度的补偿则需要二阶以上的前馈处理，不过工程实践中一般不主张多阶前馈混用，而只是针对主要矛盾，择其一。
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可怜的小强

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发表于：2007-11-25 22:16:00
10楼
对两位斑竹的解释我是否可以这样理解:实际应用中如果系统处于比较稳定的状态可以适当加一点前馈来减小跟随误差,而当系统处于突变状态时候加前馈不会有很明显的改善效果甚至会适得其反.
那如果系统既有相对稳定又有速度突变的,同时又要求高响应的情况下,想减小跟随误差是不是就不用考虑加前馈了呢,这种状况是否是用速度控制模式会好一些呢?
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波恩

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发表于：2007-11-26 08:45:00
11楼
理解不全面，想追求系统的变速跟随能力，可以加上加速度（二阶）前馈，或者加加速度（三阶）前馈。

具体理论问题，可以查阅书籍或文献资料。
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