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求助:对于伺服驱动器两个参数的问题? 点击：1368 | 回复：16



枉费20年

    
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发表于：2007-11-21 09:44:00
楼主
我是刚刚接触伺服系统的.不做研发只是调机.
在伺服驱动器中一般有两个参数: 速度比例增益和速度积分增益.
1.我只知道如果出现"不能停稳"则要把速度比例增益调大,速度积分增益调小.出现"震动"则反之调整参数,这样对不对?
2.如果在低转速下(非额定转速),伺服电机是不是保持恒扭力输出? 
3.如果把速度比例增益调小会不会影响电机的扭力输出?
4.速度积分增益如果把其值调大,稳态误差补偿时间过长,会不会影响精度?
以上参数调整的"大""小",我不会调成最大值和最小值,不做特例研究,只视现场情况调节.

请各位老师不吝赐教.小弟拜谢!
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枉费20年

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发表于：2007-11-21 10:20:00
1楼
请各位大侠指教,小弟不胜感激.
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那蓝

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发表于：2007-11-21 14:43:00
2楼
1.速度环比例增益设定得越高，应答性越好。将它设定在装置得机械系统不振动，不共振得程度。速度换积分时间常数设定大，应答性变差，定位时间延长，反之过小，伺服系统会不稳定，产生振动或者共振。
2.伺服得矩频特性图虽然额定转速内是恒扭矩，但是其实好像是有误差的，恒扭力只是理想状态图。
伺服系统稳定的积分时间常数目标值应确保在速度换应答带的1/4以下。
我也刚接触伺服，个人的理解，哪点不对，高手随时指出，以学习改之。
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刘岩利

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发表于：2007-11-21 20:24:00
3楼
1、可以这样说
2、不是，所谓“额定转速以下恒转矩”，是指可提供的最大转矩，不是实际输出的转矩。实际输出的转矩是随时调整的，不可能总是最大值。
3、一般不会，
4、看你是需要什么样的精度，在一定范围内调整，对定位精度应该没有什么影响。
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枉费20年

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发表于：2007-11-21 22:42:00
4楼
谢谢两位老师的回答.
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深圳伺服小江

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发表于：2007-11-22 00:59:00
5楼
刘斑竹说得有道理...
补充一下..
3.如果调小了速度比例增益,电机的出力效果会变差,更容易出现过载现象....
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枉费20年

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发表于：2007-11-22 08:57:00
6楼
刘斑竹说得有道理...
补充一下..
3.如果调小了速度比例增益,电机的出力效果会变差,更容易出现过载现象....

谢谢你的回答,你是东元的吗,我是盟立的,希望以后多交流.
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深圳伺服小江

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发表于：2007-11-22 11:25:00
7楼
恩.没问题..你们盟立的驱动器我们卖了很多年了...
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西玛仪表 028-66505957 13808018567

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发表于：2007-11-22 11:50:00
8楼
ei ~~~貌似路过就够了～～～～
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那蓝

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发表于：2007-11-22 16:25:00
9楼
刘版主：能否解释下 连续失速力矩和瞬时最大失速力矩  这2个参数的含义。感谢。。
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刘岩利

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发表于：2007-11-22 23:58:00
10楼
不太理解，这是两个参数吗？
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枉费20年

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11楼
谢谢各位,我的信箱是ljh1215@mirle.cn

我是个刚刚接触伺服的新人,希望各位老师有资料和心得能分享给小弟,不胜感激.
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那蓝

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12楼
瞬时最大失速力矩是连续失速力矩的2倍多，连续失速力矩比额定力矩稍微大点。不太明白这2个参数的意义。都比额定力矩大，给脉冲启动时电机的瞬间力矩是比额定力矩大吗？还有连续失速电流和瞬间最大失速电枢电流，这之间是否有什么关系
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西玛仪表 028-66505957 13808018567

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13楼
如果给定的加速时间过短（或增加的负载过大），就要求电机在很短的时间内达到设定的速度，这样，电机的负载也相应的非常大，（也有可能是伺服驱动器中变频单元输出的频率变化远操作转速变化），导致电流过流而停止运转，为了防止失速，需监控电流的大小，瞬时最大失速电流就是此时的电流，而相应的力矩就是瞬时最大失速力矩


我想应该是这个概念～～～

半猜的～～～

至于连续失速力矩是什么就。。。。。
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迟早会强

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发表于：2007-11-23 09:30:00
14楼
樓竹為什么沒有提到位置增益呢？？
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枉费20年

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发表于：2007-11-23 10:29:00
15楼
迟早会强:
樓竹為什么沒有提到位置增益呢？？
--------------------------------------------
我想你说的"位置增益"是位置比例增益(KPP)吧?
这个应该是在位置控制模式下,需要设定的参数,如果要增加定位的速度,就把这个参数调大,但是过大可能出现震动,要做调试.
还有一个参数是前馈增益,这个参数设大则可达成高速的反应,但增大会使控制系统不稳定.

个人意见,请斑竹指正补充,以免误人.
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迟早会强

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发表于：2007-11-25 19:57:00
16楼
楼主

是啊，因为我目前大部分用的都是位置控制，所以在我调试三菱的时候，总是要把位置增益，速度增益配合起来调试，而速度时间常数却很少去调整！
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