请教:步进电机加编码器控制-专业自动化论坛-中国工控网论坛

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发表于：2007-11-27 08:34:00

21楼

这也许是个人认识间的差异所致，看丢步到底丢在哪个环节上。

如果丢在驱动内部，拿整步驱动为例，就是丢在环形脉冲分配器之前，则可以如刘版主所言，实现补偿。

如果是丢在电机上，也就是说环形脉冲分配器的相序正确，而电机转子的角位置丢失了，往往一丢就是1/4个相序循环以上，此时电机出力不足，很可能会导致进一步的相序紊乱，造成后续脉冲根本无法执行。

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发表于：2007-12-06 17:08:00

22楼

我见过很多人用双轴的步进加编码器或者带齿轮盘加SENSOR作反馈，但效果都不是很好，包括日本和韩国有电机本身带编码器的步进，在使用中出现丢几十个脉冲都判断不出来的。要实现步进不丢步，首先要选比负载大的电机，另外，起主要作用的还是在驱动器上，传统的步进驱动因为给定的驱动电流不平滑很容易造成丢步。意大利EVER采用完美的正弦波相电流使电机始终保持同步，避免了传统的微细分驱动无法完全避免失步的缺点.其主要特点是：正弦波电流无谐波干扰，电机转子转动无噪音，无跳跃，无共振，可以获得电机所有速度下的最大转矩输出.欢迎交流：winsun_001@yahoo.com.cn

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ysx317

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发表于：2007-12-06 20:09:00

23楼

to 文雪：
我对你的意大利EVER驱动器很感兴趣，请发一份资料给我，以便采用
ysx317@163.com 谢谢

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发表于：2007-12-06 21:35:00

24楼

"意大利EVER采用完美的正弦波相电流使电机始终保持同步，避免了传统的微细分驱动无法完全避免失步的缺点."
这句实在太象广告用语了！正弦波完美到什么程度？电流的波形完美与电机是否始终同步，还要看负载吧。

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发表于：2007-12-07 08:40:00

25楼

再完美的正弦波相电流，也避免不了失步问题，失步是步进的一种极端工作状态，不是驱动足以完全克服的问题。要知道连交流电机都会闷车！

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沧海一黍

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发表于：2007-12-07 18:20:00

26楼

to 波恩,
如果是丢在电机上，也就是说环形脉冲分配器的相序正确，而电机转子的角位置丢失了，往往一丢就是1/4个相序循环以上--这句话我是不是可以理解为: 脉冲信号正确,环行分配器也正确发出,只是电机并没有接收到或者少接受到驱动脉冲?

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发表于：2007-12-07 21:46:00

27楼

"只是电机并没有接收到或者少接受到驱动脉冲? "
电机接收通常是不会有问题的，问题是出在执行上。

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秀秀

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发表于：2007-12-07 22:23:00

28楼

这样是完全可以做到的,我想楼主是想用在速度稍高点的地方,又怕步进丢步,所以用编码器来监测的吧

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发表于：2007-12-08 13:04:00

29楼

不是电机没有接到，而是电机执行不了，比如负载力矩或加速度过高。

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秀秀

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发表于：2007-12-09 23:27:00

30楼

电机执行不了是因为频率太高,所以全丢,如果有编码器就可以知道丢了多少,这样控制器就可以补发脉冲,直到没有丢为止!!

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发表于：2007-12-10 11:47:00

31楼

TO:刘斑竹 [i]"意大利EVER采用完美的正弦波相电流使电机始终保持同步，避免了传统的微细分驱动无法完全避免失步的缺点."
这句实在太象广告用语了！正弦波完美到什么程度？电流的波形完美与电机是否始终同步，还要看负载吧[/i]。
你讲的没错，确实要看负载，我的驱动器能做到[b]避免了传统的微细分驱动无法完全避免失步的缺点[/b] 是指在负载在马达扭力范围之类，如果你的负载就有10N.M，而你用了8N.M的马达，当然无法做到同步，我的驱动器是能做到使马达在扭力范围内最大限度发挥它的功能，在这个范围内做到不丢步。

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发表于：2007-12-10 13:15:00

32楼

问题就在这里，肯定多数步进系统的设计还是在额定负载范围内的，关键是某些瞬态负载，其中也不乏惯性负载引起的超载等非常态因素，会直接造成步进系统丢步。

如果真是因为电机执行不了而丢步，在高数运行状态下，只要丢过1/4个齿距对应的步数，一般电机就堵转了，个人以为，此时再补，意义有限。

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发表于：2007-12-11 21:40:00

33楼

"避免了传统的微细分驱动无法完全避免失步的缺点 "
还是探讨这句话好了。正弦波比方波好，越趋近正弦波，效果就会越好，原则上可以这样说。驱动器细分了，电流波型就会趋近正弦波，细分数越高，越趋进正弦波（如果驱动器设计没有错误的话）。但是，当细分数高到一定程度以后，再增加细分就已经没有意义了，所以，我也不相信所谓“完美”的正弦波能比高细分的驱动器有可观测到的性能提升。
另外，能否问一下，您的意大利驱动器的“完美”的正弦波是如何生成的？纯模拟电路实现吗？
太平洋的6410是我用过的驱动器，250细分下，效果不错。在同样的电源、电机、负载的情况下，用“完美”正弦电流比微细分强多少？

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发表于：2007-12-12 11:54:00

34楼

看来我是遇到高手了，呵呵，刘大侠，我们的驱动器中提供给电机电流的控制中心直接用DSPC通过F4D2（EVER独创的）计算方式，实现的PWM控制模式，我们的驱动器不存在模拟电路。更深层次的技术需要我们意大利的设计工程师与你探讨了。 [i]当细分数高到一定程度以后，再增加细分就已经没有意义了[/i] 你讲得没错，我们在使用过程中通常用到8细分就足够了

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发表于：2007-12-12 12:00:00

35楼

[i]在同样的电源、电机、负载的情况下，用“完美”正弦电流比微细分强多少？[/i] 我只能说，EVER的驱动器会比普通细分驱动器使电机输出的扭矩更大，运行更平滑，电机发热量小，连续工作温升不超过50度（正常室温下），功耗更小

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