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关于伺服前馈理论和算法的问题???? 点击：1881 | 回复：10



小弟求助

    
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发表于：2007-11-20 12:18:00
楼主
各位大吓:
在日本伺服系统手册上看到位置前馈增益和还有低通滤波因子两个设置参数,但不知道到底是怎么算的,希望大吓指点啊????
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那蓝

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发表于：2007-11-20 13:14:00
1楼
前馈增益：减小位置偏差，位置环加快。就是提高对位置指令的追随性，设置过高会产生振动。
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波恩

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发表于：2007-11-20 13:20:00
2楼
真想知道怎么算，最好查阅书籍。

另，相同或类似主题请勿重复发帖！
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那蓝

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发表于：2007-11-20 15:53:00
3楼
我也不知道怎么算的。。
是一个范围值，一般只要不把高追随控制位置补偿增加设定为0%，这个参数就会被自动设定。。定位控制时设定在30%-40%
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小弟求助

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发表于：2007-11-21 10:42:00
4楼
能告诉传递函数吗
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zch7749

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发表于：2007-11-21 19:48:00
5楼
一看就是一研究生,呵呵
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刘岩利

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发表于：2007-11-21 20:06:00
6楼
不知道日本人的算法，对于位置前馈，从使用中有如下感觉：对位置指令信号进行微分得到指令速度，将指令速度叠加位置环的比例运算结果作为速度环的指令。这样可以明显减小随动误差。
低通滤波，是指对PID运算的结果进行低通滤波，抑制输出信号的高频分量，以消除高频振动。一些伺服控制产品还有所谓陷波滤波，实际上就是个带阻滤波器，用来抑制特定频率（通常是机械谐振频率）的振动。
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波恩

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发表于：2007-11-22 08:41:00
7楼
“一看就是一研究生,呵呵”———若果真如次，则来此探究学术问题，算是抱错佛脚了。
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可怜的小强

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发表于：2007-11-22 22:44:00
8楼
 "  “一看就是一研究生,呵呵”———若果真如次，则来此探究学术问题，算是抱错佛脚了。"
尖刻!哈哈
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迟早会强

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发表于：2007-11-23 08:59:00
9楼
我不知道楼主看的是哪家的伺服系统，反正我目前正在研读三菱的MR-J2S-A系列的伺服，它里面只有一个名为 前馈增益的参数，我翻译如下，不知道是否准确：“该参数设为100%时，可以将脉冲丢失降低到0，然而系统在突然加，减速的时候会产生过冲现象，建议此时将加减速时间设置到1s或以上”
至于函数算法，实数没必要知道了吧！！反正我是不想知道！

斑竹，那么你说的“这样可以明显减小随动误差。”是不是就是说可以降低“droop pulse”（脉冲丢失）呢？？？应该是吧

低通滤波您说是抑制高频分量，那它是怎么产生的呢？？
至于notch filter，我认为就是抑制机械共振的，对不对呢？

还请斑竹赐教！
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刘岩利

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发表于：2007-11-23 22:29:00
10楼
低通滤波您说是抑制高频分量，那它是怎么产生的呢？？
这个，我还真不知要怎么回答了。

至于notch filter，我认为就是抑制机械共振的，对不对呢？
对
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