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伺服电机一系列疑问 点击：665 | 回复：4



双片机

    
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发表于：2007-10-09 13:42:00
楼主
1.伺服手册上说：惯量比不能大于某值。请问同一功率电机是不是惯量越大越好（因为电机惯量越大，可以带惯量越大的负载）？功率与惯量是什么关系？
2.一般来说，位置环、速度环、电流环分别是什么控制？我的理解是：位置环是比例(P)控制，加上位置前馈就是比例微分控制(PD)。速度环和电流环一般都是比例积分控制(PI)。我的理解对吗？
3.手册上说：动态制动器在报警或停电时动作。从（松下）伺服电路图上看，动态制动器动作时是将电机输出线通过继电器触点短接。请问停电时动态制动器是否一直动作，如果是，如何实现该动作？电都没了触点还能动吗？
4.现在的交流伺服电机多数是永磁式的，请问断电后（拆下电机线），电机是否像混合式步进电机一样，用手扭动电机轴时会感觉到磁的阻力？断电后（不拆下电机线）用手扭电机轴又如何？

望各位大侠解答，谢谢。
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刘岩利

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发表于：2007-10-09 18:28:00
1楼
1、不是，电机本身的惯量越大，消耗在自身上的能量也就越大。理论上没有必然关系，不过一般的选型手册上是这样的。

2、前馈与微分不是同一概念，好象很少有驱动器上带微分。
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右手

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发表于：2007-10-09 18:40:00
2楼
首先电机不一定讲功率的，最好讲需要多少转，多大力多大电压什么的，伺服一般为恒力矩产品，非恒功率产品，不宜直接讲功率。
其次：(1)高动态特性是伺服电机的一个明显特征，严格来说惯量越小越好，在实际应用中还要考虑电机惯量与负载惯量的配比关系，以达到最佳控制效果。功率是和转矩及转速成比例关系，跟惯量没有直接关系。
(2)基本没什么错误，通常情况是这样的。不过也有些特殊的会有些差别
（3）动态制动器 这个名词不知道怎么理解，有没有英文描述？
（4）感觉的到，如果没有抱闸的情况下，扭就转动。
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波恩

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发表于：2007-10-09 20:56:00
3楼
1.关键看电机出力与总惯量的比，而不要片面考虑惯量比。
2.参考刘斑竹回帖
3.所谓动态制动就是三相斑驳整流+晶闸管+功率电阻，平时晶闸管关闭，不会作用，完全没电时，自然也就不作用了，其它厂家不多用这玩意。
4.伺服电机追求很小的齿槽定位力，所以不会像步进那般较劲。当然手感还是会有一些的。
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bird3615

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发表于：2008-06-21 16:40:32
4楼

其實,回到基本面,一切迎刃而解:

Tac=[(JL+Jm)*2π*Ne]/60*(Tac-TL)

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