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发表于：2007-08-16 15:52:00

楼主

I am Back!!
同志们,我换了一个松下的电机,17位的.但是从编码器反馈来看,波动很大(仅仅是开机,没有发命令),+/-4左右.从图象看也是如此.我想是因为分辨率提高了,一发现偏差就用力,一用力就用过了,反正就是波动起来没完.我尝试改变位置/速度增益,没有太大的效果.
请问同志们,有什么办法可以减少这个震动.
2.有用过松下软件的吗. 从软件上读位置偏差,最大只能读出32767,也就是软件显示的似乎是实际偏差/4以后的结果,如果我要求误差小于4,那么,这个软件就不能用了.日本公司放假,解答不了.

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sunfu

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发表于：2007-08-16 15:54:00

1楼

and

如何利用软件测试共震点,搜索半天,没找到.

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波恩

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发表于：2007-08-16 17:12:00

2楼

那就是当前条件下没有共振点。

最大只能读出32767，可能是通讯的有效位问题，16位截取，舍弃了1位。

+/-4左右，很可能是伺服的实际定位能力问题，合理调参数也许可降。

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sunfu

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发表于：2007-08-17 10:40:00

3楼

谢谢版主！
1。还是版主经验丰富，没错，我昨天仔细看了一下，有10几个ms都是32767，而此时电机肯定动了，不可能是32767（如果／4的话）。所以一定是采取的16位数据结构，去掉符号位正好最大表示数字是32767
2。我想也是这样，分辨率似乎提高但是电机本身的定位能力并没有提高。很难调阿。我都把负载基本卸干净了并且尝试了大小增益，还是误差降低不下来。

再问：共振点怎么测试，看站内的帖子似乎没有详细介绍。

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阿沃德沈

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发表于：2007-08-17 12:02:00

4楼

把刚性调到最低，然后一点一点加上去试试看。

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sunfu

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发表于：2007-08-17 16:12:00

5楼

楼上的好建议，以前只是调节到一定程度。
刚才试了一下，开机，没有指令脉冲，在比较软的时候＋／－7。9个误差脉冲反馈。
狠了狠心，调到位置增益／速度增益＝350／300（运转的时候是不能调到这么多的）。误差到了＋／－2，绝大多数是1，极少情况出现三。
正在考虑是否要用两套增益，当基本到位之后，选择这套极端的增益。。。

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